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RSS订阅原创 简单PID
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）：1.输入量为rin(t);2.输出量为rout(t);3.偏差量为err(t)=rin(t)-rout(t);pid的控制规律为2.输入量rin(t)为电机转速预定值;3.输出量rout(t)为电机转速实际值;4.执行器为直流电机;5.传感器为光电码盘，假设码盘为10线;6.直流电机采用PWM调速 转速用单位 转/min 表示;1.输入量ri
2021-08-16 18:14:22
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原创 Cortex-M0
Cortex —M0处理器的各部分功能如下。1)处理器内核包含寄存器组、算术逻辑单元( ALU )、数据总线和控制逻辑。按照设计要求,流水线可以工作在取指、译码和执行三种状态下。2)嵌套向量中断控制器( NVIC )用于处理最多32个中断请求和一个不可屏蔽中断(NM1)输人, NVIC 需要比较正在执行中断和处于请求状态中断的优先级,然后自动执行高优先级的中断。3)唤醒中断控制器( WIC )在低功耗应用中使用。当微控制器的大部分模块关闭后,微控制器会进人待机状态。此时, WIC 可以在 NVIC
2021-08-11 16:03:57
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原创 滤波
一、限幅滤波法1、先根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值，设为A。每次检测到新采样值时进行判断：（1）如果本次新采样值与上一次滤波效果之差<=A，则本次采样值有效，令本次滤波结果=新采样值；（2）如果本次采样值与上次滤波结果之差>A，则本次采样值无效，放弃本次采样值，本次滤波结果=上次滤波结果。2、例程#define A 10uchar Value; //上次采样有效值uchar AmplitudeLimiterFilter(){uchar NewValue,R
2021-08-11 15:15:09
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原创 单片机读取摇杆电压值
单片机读取摇杆电压值通过pca8591模块转换调节舵机角度，感觉出问题了，却找不到原因。main.c#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义#include<stdio.h>#include "delay.h"#include "i2c.h" /*********舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服
2021-04-03 22:32:42
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原创 基于51单片机用按键和nrf24l01模块控制小车移动
请问基于51单片机用按键和nrf24l01模块控制小车移动为什么有问题呢？发送#include <reg52.h>#include <intrins.h>typedef unsigned char uchar;typedef unsigned char uint;//****************************************NRF24L01端口定义***************************************sbit .
2021-04-03 21:17:33
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空空如也
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