单片机读取摇杆电压值

最新推荐文章于 2024-06-27 00:27:20 发布
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文章标签： 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_52160908/article/details/115422138
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本文档描述了一个单片机使用PCA8591模块读取摇杆电压，并根据电压值调节舵机角度的程序。程序中涉及到20ms的时基脉冲生成，以及AD转换后的值与舵机角度的关系。然而，作者在实际运行中遇到了问题，无法确定故障原因。代码包括了主函数main.c和I2C通信函数iic.c，通过定时器和I2C接口实现数据传输和电机控制。
摘要由CSDN通过智能技术生成

单片机读取摇杆电压值通过pca8591模块转换调节舵机角度，感觉出问题了，却找不到原因。

main.c

#include<reg52.h> //包含头文件，一般情况不需要改动，头文件包含特殊功能寄存器的定义
#include<stdio.h>
#include "delay.h"
#include "i2c.h" 
/*********

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，
该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：
   0.5ms--------------0度；
   1.0ms------------45度；
   1.5ms------------90度；
   2.0ms-----------135度；
   2.5ms-----------180度；

***********/

sbit motor=P1^0;
unsigned char num=1;

unsigned long time_20ms=0;		   //定时器计数

void Init_Timer0(void);

unsigned int moTimHigh,moTimlow; //电机控制 高低电平处理时间
unsigned char dealAdVal = 0; //ad处理值
unsigned char remAdVal = 0;	//记录上一次ad值
void main (void)
{     
	Init_Timer0();        //定时器0初始化

	DelayMs(20);          //延时有助于稳定
while (1)         //主循环
	{
		dealAdVal =ReadADC(0);         //ADtemp的取值范围是0-255，定时的时间范围是0.5-2.5ms
		if(dealAdVal>remAdVal) //取 前后两次ad采集值差值
		{
		 	if((dealAdVal-remAdVal)>10)//偏转较大位置
			{
				remAdVal = dealAdVal  ;//ad记录
			}			   
		}
		else
		{
		 	if((remAdVal-dealAdVal)>10)//偏转较大位置
			{
				remAdVal = dealAdVal  ;//ad记录
			}		
		}
		//从上述12M计算公式可以换算出11.0592M计算方式
		moTimHigh=(65535-500.0*0.9216)-(2000.0*0.9216/255.0)*ReadADC(0);  //11.0596M情况下  11.0596/12=0.9216
		moTimlow=(65535-19500.0*0.9216)+(2000.0*0.9216/255.0)*ReadADC(0);	//11.0596M情况?
	 	
		DelayMs(10);
	}
}

void Init_Timer0()
{
//**All notes can be deleted and modified**//
  TMOD |= 0x10;              //定时器设置 0.1ms in 11.0592M crystal
//	TH0=(65536-78)/256; 
//	TL0=(65536-78)%256;      //定时0.1mS 
	ET0=1;//定时器中断打开
	EA=1;//总中断
	TR0=1;   //启动定时器0
}


void T0_time() interrupt 1
{
	static unsigned char count; 
	
	if (!count)
	{
		motor = 1;            //给高电平
		TH0=moTimHigh/256; 
		TL0=moTimHigh%256;   
	}
	else
	{
		motor=0 ;
		TH0=moTimlow/256; 
		TL0=moTimlow%256;     
	}
	count=~count;		
}

iic.c

#include "i2c.h"

#define  _Nop()  _nop_()  //定义空指令
                         
bit ack;	              //应答标志位

sbit SDA=P2^0;
sbit SCL=P2^1;
//**All notes can be deleted and modified**//
#define AddWr 0x91   //写数据地址 
#define AddRd 0x90   //读数据地址
/*------------------------------------------------
                    启动总线
------------------------------------------------*/
void Start_I2c()
{
  SDA=1;   //发送起始条件的数据信号
  _Nop();
  SCL=1;
  _Nop();    //起始条件建立时间大于4.7us,延时
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();//**All notes can be deleted and modified**//
  _Nop();    //起始条件锁定时间大于4μ
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();       
  SCL=0;    //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
  _Nop();
  _Nop();
}
/*------------------------------------------------
                    结束总线
------------------------------------------------*/
void Stop_I2c()
{
  SDA=0;    //发送结束条件的数据信号
  _Nop();   //发送结束条件的时钟信号
  SCL=1;    //结束条件建立时间大于4μ
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
  SDA=1;    //发送I2C总线结束信号
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();
}
/*----------------------------------------------------------------
                 字节数据传送函数               
函数原型: void  SendByte(unsigned char c);
功能:  将数据c发送出去,可以是地址,也可以是数据,发完后等待应答,并对
     此状态位进行操作.(不应答或非应答都使ack=0 假)     
     发送数据正常，ack=1; ack=0表示被控器无应答或损坏。
------------------------------------------------------------------*/
void  SendByte(unsigned char c)
{
 unsigned char BitCnt;
 
 for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++)  //要传送的数据长度为8位
    {
     if((c<<BitCnt)&0x80)SDA=1;   //判断发送位
       else  SDA=0;                
     _Nop();
     SCL=1;               //置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位
      _Nop(); 
      _Nop();             //保证时钟高电平周期大于4μ
      _Nop();
      _Nop();
      _Nop();         
     SCL=0; 
    }
    
    _Nop();
    _Nop();
    SDA=1;               //8位发送完后释放数据线，准备接收应答位
    _Nop();
    _Nop(); //**All notes can be deleted and modified**//
    _Nop();
    if(SDA==1)ack=0;     
       else ack=1;        //判断是否接收到应答信号
    SCL=0;
    _Nop();
    _Nop();
}
/*----------------------------------------------------------------
                 字节数据传送函数               
函数原型: unsigned char  RcvByte();
功能:  用来接收从器件传来的数据,并判断总线错误(不发应答信号)，
     发完后请用应答函数。  
------------------------------------------------------------------*/	
unsigned char  RcvByte()
{
  unsigned char retc;
  unsigned char BitCnt;
  
  retc=0; 
  SDA=1;             //置数据线为输入方式
  for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++)
      {
        _Nop();           
        SCL=0;       //置时钟线为低，准备接收数据位
        _Nop();
        _Nop();      //时钟低电平周期大于4.7us
        _Nop();
        _Nop();
        _Nop();
        SCL=1;       //置时钟线为高使数据线上数据有效
        _Nop();
        _Nop();
        retc=retc<<1;
        if(SDA==1)retc=retc+1; //读数据位,接收的数据位放入retc中
        _Nop();
        _Nop(); 
      }
  SCL=0;    
  _Nop();
  _Nop();
  return(retc);
}
/*----------------------------------------------------------------
                     应答子函数
原型:  void Ack_I2c(void);
 
----------------------------------------------------------------*/
/*void Ack_I2c(void)
{
  
  SDA=0;     
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();      
  SCL=1;
  _Nop();
  _Nop();              //时钟低电平周期大于4μ
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();  
  SCL=0;               //清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收
  _Nop();
  _Nop();    
}*/
/*----------------------------------------------------------------
                     非应答子函数
原型:  void NoAck_I2c(void);
 
----------------------------------------------------------------*/
void NoAck_I2c(void)
{
  
  SDA=1;
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();      
  SCL=1;
  _Nop();
  _Nop();              //时钟低电平周期大于4μ
  _Nop();
  _Nop();
  _Nop();  
  SCL=0;                //清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收
  _Nop();
  _Nop();    
}

/*------------------------------------------------
             读AD转值程序
输入参数 Chl 表示需要转换的通道，范围从0-3
返回值范围0-255
------------------------------------------------*/
unsigned char ReadADC(unsigned char Chl)
 {
   unsigned char Val;
   Start_I2c();               //启动总线
   SendByte(AddWr);             //发送器件地址
     if(ack==0)return(0);
   SendByte(0x40|Chl);            //发送器件子地址
     if(ack==0)return(0);
   Start_I2c();
   SendByte(AddWr+1);
      if(ack==0)return(0);
   Val=RcvByte();
   NoAck_I2c();                 //发送非应位
   Stop_I2c();                  //结束总线
  return(Val);
 }
/*----------------------------------------------------------------
                    向无子地址器件发送字节数据函数               
函数原型: bit  ISendByte(unsigned char sla,ucahr c);  
功能:     从启动总线到发送地址，数据，结束总线的全过程,从器件地址sla.
           如果返回1表示操作成功，否则操作有误。
注意：    使用前必须已结束总线。
----------------------------------------------------------------*/
/*bit ISendByte(unsigned char sla,unsigned char c)
{
   Start_I2c();               //启动总线
   SendByte(sla);             //发送器件地址
     if(ack==0)return(0);
   SendByte(c);               //发送数据
     if(ack==0)return(0);
  Stop_I2c();                 //结束总线
  return(1);
}
*//*----------------------------------------------------------------
                    向有子地址器件发送多字节数据函数               
函数原型: bit  ISendStr(unsigned char sla,unsigned char suba,ucahr *s,unsigned char no);  
功能:     从启动总线到发送地址，子地址,数据，结束总线的全过程,从器件
          地址sla，子地址suba，发送内容是s指向的内容，发送no个字节。
           如果返回1表示操作成功，否则操作有误。
注意：    使用前必须已结束总线。
----------------------------------------------------------------*/
/*bit ISendStr(unsigned char sla,unsigned char suba,unsigned char *s,unsigned char no)
{
   unsigned char i;
 for(i=0;i<no;i++)
    { 
   Start_I2c();               //启动总线
   SendByte(sla);             //发送器件地址
     if(ack==0)return(0);
   SendByte(suba);            //发送器件子地址
     if(ack==0)return(0); 
 
     SendByte(*s);            //发送数据
       if(ack==0)return(0);
     Stop_I2c();                  //结束总线
	 DelayMs(1);               //必须延时等待芯片内部自动处理数据完毕
	 s++;
	 suba++;
    } 
  return(1);
}
*//*----------------------------------------------------------------
                    向无子地址器件读字节数据函数               
函数原型: bit  IRcvByte(unsigned char sla,ucahr *c);  
功能:     从启动总线到发送地址，读数据，结束总线的全过程,从器件地
          址sla，返回值在c.
           如果返回1表示操作成功，否则操作有误。
注意：    使用前必须已结束总线。
----------------------------------------------------------------*/
/*bit IRcvByte(unsigned char sla,unsigned char *c)
{
   Start_I2c();                //启动总线
   SendByte(sla+1);            //发送器件地址
     if(ack==0)return(0);
   *c=RcvByte();               //读取数据
     NoAck_I2c();              //发送非就答位
     Stop_I2c();               //结束总线
  return(1);
}

 

蛋挞学长୧⍤⃝
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