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原创 无迹卡尔曼滤波(UKF)在单观测站目标跟踪中的应用
假定目标做匀速直线运动,在单个观测站对目标进行观测的前提下,再假设目标的初始状态已知。目标的运动方程可以写成如下形式: 其中: 设采样时间间隔T=1s,运行时间为N=60s,W(k)的均方差为,为一个可调节的参数,其远小于1,V(k)均方差为R=5。同时设置UT变换中的相关系数,,维数为9,雷达位置设为(200,300).假设目标运动各时刻的真实状态信息为:,而利用UKF滤波算法得到的目标状态为: 定义均方根误差(RMSE): 仿真结果: 程序: %%%%...
2021-07-31 12:42:05
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