无迹卡尔曼滤波（UKF）在单观测站目标跟踪中的应用

假定目标做匀速直线运动，在单个观测站对目标进行观测的前提下，再假设目标的初始状态已知。目标的运动方程可以写成如下形式：     

 其中：

 设采样时间间隔T=1s，运行时间为N=60s，W(k)的均方差为，为一个可调节的参数，其远小于1，V(k)均方差为R=5。同时设置UT变换中的相关系数，，维数为9，雷达位置设为（200，300）.假设目标运动各时刻的真实状态信息为：，而利用UKF滤波算法得到的目标状态为：

 定义均方根误差（RMSE）：

 仿真结果：