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SLAM
文章平均质量分 95
《视觉SLAM14讲》学习笔记
肝帝永垂不朽
苟日新,日日新,又日新
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视觉SLAM学习打卡【11】-尾述
特征点法能构建稠密地图吗?原创 2024-04-16 09:48:05 · 1046 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【10】-后端·滑动窗口法&位姿图
本节是对上一节BA的进一步简化,旨在提高优化实时性.原创 2024-04-11 09:00:09 · 826 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【9】-后端·卡尔曼滤波器&光束法平差
从本节开始步入后端,对前端视觉里程计粗略得到的位姿以及空间点进一步优化。共介绍两种方法:卡尔曼滤波器(EKF)和光束法平差(BA).原创 2024-04-11 08:58:02 · 781 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【8-2】-视觉里程计·直接法代码详解
本节主要为视觉SLAM第8讲直接法代码详解,附带双线性插值、报错解决方案等.原创 2024-04-06 08:57:32 · 883 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【8-1】-视觉里程计·直接法
本节直接法与上节特征点法,为视觉里程计估计位姿的两大主流方法。而在引出直接法前,先介绍光流法(二者均对灰度值 I 做文章)。原创 2024-04-06 08:54:46 · 1771 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【7-2】-视觉里程计·特征点法程序详解
高翔-视觉slam14讲第7讲代码详解原创 2024-04-02 11:11:10 · 1022 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【7-1】-视觉里程计·特征点法
主要介绍了图像特征点提取、匹配,以及视觉里程计下的位姿估计和深度测量.原创 2024-04-02 11:08:52 · 984 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【6】-非线性优化
本文依托于视觉SLAM第6讲,介绍了如何把SLAM状态估计问题转化为最小二乘问题,以及一些常用的最小二乘问题优化方法,例如:直线下降法、牛顿法、高斯-牛顿法,列文伯格-马夸尔特法。原创 2024-03-27 10:10:20 · 567 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【5-1】-前五章程序报错解决方案
视觉SLAM前五节报错解决方案(涉及Eigen库、pangolin库、opencv库等)原创 2024-03-22 09:57:43 · 901 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【5-2】-全日制学生混版
包含linux文件系统及基本命令、CMakeLists文件链接库、vscode的使用、ros安装及分层介绍等.原创 2024-03-22 10:02:18 · 1801 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【4】-相机和图像
观测数据即相机成像的过程。计算机以二位矩阵的形式存储图像像素。(附:参考高翔-视觉slam14讲)原创 2024-03-15 15:13:57 · 1053 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【3】-李群和李代数
通过李代数求导进行位姿估计(附:参考高翔-视觉slam14讲)原创 2024-03-15 15:10:19 · 828 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM学习打卡【2】-坐标变换
坐标变换:欧式变换、旋转矩阵、旋转向量、欧拉角、四元数(附:参考自高翔-视觉slam十四讲)原创 2024-03-11 14:31:07 · 1074 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM学习打卡【1】
视觉SLAM14讲-高翔 学习记录原创 2024-03-01 14:29:05 · 898 阅读 · 0 评论