ROS2
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ROS入门之通信机制及常用API
ROS的通信架构是ROS的灵魂,也是整个ROS正常运行的关键所在。ROS通信架构包括各种数据的处理,进程的运行,消息的传递等等。基于发布/订阅的话题通信基于客户端/服务器的服务通信基于RPC的参数服务器,每个通信方式都有自己的特点。这里主要记录了通信架构的基础通信方式和相关概念、各种通信常用API以及其他常用API。在ROS通信协议中,数据载体是通信中的核心组成部分。ROS通过std_msgs库封装了一些原生的数据类型,如等。然而,这些数据类型一般只包含一个data字段,结构相对简单。原创 2024-02-04 19:57:03 · 992 阅读 · 0 评论 -
ROS1入门之节点与指令
ROS1学习记录!!原创 2024-02-02 17:03:27 · 1157 阅读 · 0 评论 -
ROS2入门之节点与指令
ROS(Robot Operating System)是一个开源的机器人操作系统框架,最初由Willow Garage公司于2007年发起。ROS提供了一套工具和库,用于构建和开发机器人应用程序。其特点包括基于消息传递的中间件、通信模型、工具集以及开源的性质。ROS的通信机制采用发布-订阅模型和服务调用,使得不同组件(节点)能够实现信息交流。ROS在学术界和工业界都得到广泛应用,但在大规模系统中可能存在通信效率和实时性方面的挑战。ROS 2是ROS的下一代版本,旨在解决ROS的一些限制和缺点。原创 2024-01-11 20:50:38 · 1195 阅读 · 0 评论