本文介绍了定位系统的主要类型，包括GPS卫星定位、蜂窝基站定位和室内精确定位。卫星定位精度高但存在启动时间长和室内信号差的问题，A-GPS通过结合蜂窝网络改善了这一状况。基站定位则分为单基站和多基站方式，如ToA/TDoA和AoA技术。室内定位面临多径效应挑战，WiFi定位成为有效解决方案。此外，文章还讨论了基于距离（时间）和信号强度的定位方法，并分析了各自的优缺点和应用。
第四章 定位系统
一、服务
空间+时间+身份
二、定位系统
1.卫星定位
GPS是最常用的卫星导航系统，
优点：①精度高②全球覆盖
缺点：①启动时间长②室内信号差③需要GPS接收机
A-GPS：先蜂窝基站，后连网查卫星，缩短搜索卫星时间
2.蜂窝基站定位
GSM蜂窝网络：通讯区域分割为蜂窝小区，各自对应通讯基站
单基站定位：CoO（Cell of Origin）基站位置视作移动设备位置
多基站定位：
ToA/TDoA:测时间，需三个基站
AoA：测量方向，需两个基站
3.室内精确定位
多径效应：反射波与原始波混叠
使用短波信号：长波传播能力强，穿透能力弱
WIfi定位较为成功
三、定位方法
1.基于距离（时间）定位（TIme of Arrival, ToA）
需时钟同步
1.1距离测量方法
①距离d = 波速v * 传播时间Δt
传播时间Δt = 收到时刻t – 发出时刻t0
②电磁波到达时刻
声波到达时刻
③测往返时间
1.2位置计算方法
多边测量：以三考点为圆心画圆，交于一点，（超过三点用最小二乘法）
2.基于距离（时间）差定位（TIme Difference of Arrival, TDoA）
参考点间需时钟同步
2.1距离差测量方法
测量目标广播信号，参考点接收时刻差* v = 距离差
2.2位置计算方法
至少两座数据，双曲线交点即为目标
3.基于信号特征定位（Received Signal Strength, RSS）
不需额外设备
理论依据：信号强度随传播距离衰减
方法：预先布置N个参考节点，测出每个位置的特征向量，将目标比对，找最相似
缺点：不能动态变化
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