这是第一次做嵌入式相关的东西，使用了STM32F401VE芯片，由于没有板子，只能用Proteus进行仿真，在实现过程中遇到了很多困难。
- 修改了定时器中断内容，把调度算法放到主函数中，定时器中断只是简单修改标志位（因为中断不能做延时长的处理）
- 项目资源链接：https://github.com/xs1317/STM32-Elevator.git
KELL工程下：FWLIB存放了相关的库函数，HADWARE为相关硬件资源配置，USER为程序入口，OBJ中为生成的目标代码
1 系统概述
1.1 输入
- 厢内按钮：请求到达每一层的按钮，共计5个
- 厢外按钮：楼层呼梯按钮，第一层只有上升，第五层只有下降，其余每一层都有两个按钮，共计8个。
- 紧急按钮：按下后电梯停止，维持状态不变。
1.2 输出
- 电梯运行状态：用四个LED灯显示,LED0,LED1,LED2,LED3,每个灯亮分别表示停止、上升、下降、紧急状态。
- 电梯当前楼层：用一个七段数码管显示电梯当前楼层。
- 蜂鸣器：紧急状态下，蜂鸣器响。
1.3 调度算法
本系统电梯调度采用改进的扫描算法。我们将各个楼层的请求称为呼梯请求（分上升和下降），将厢内请求称为到达请求。常规的扫描算法是指让电梯在最底层和最高层间往复运动，“捎带”地相应各种请求：在上升时相应各层上升呼梯请求和到达请求，在下降时相应各层下降呼梯请求和到达请求。这个算法比较直观、简单，但存在很大的问题，会造成能源的浪费和不必要的时间浪费。比如，电梯在一楼时，有人在三楼呼梯准备去一楼，此时电梯必须运行到最高层再下降到一楼，非常不合理。
针对上述问题，做如下改进：实时记录当前所有请求的最高楼层MAX和最低楼层MIN，电梯在MAX和MIN之间往复运动，而不是在一层和最高层往复运动。这样对于一个给定的请求序列，可以使电梯运动距离最小（对于实时输入则不一定能使运动距离最小）。
具体的算法流程和实现见第三节。
1.4 开发环境
| 编程语言 | C |
|---|---|
| 编译环境 | Keil μVision V5 |
| 仿真环境 | Proteus 8.11 Professional |
| MCU | STMF32F401VE |
2 硬件设计及说明
总体原理图如图2.1所示。主要有LED、蜂鸣器、按键输入、七段数码管、MCU、复位电路四个部分。下面介绍各部分电路以及相关IO口的设置。
2.1 按键输入
如图2.1右侧所示，厢外呼梯请求1U-4U，2D-5D,厢内到达请求L1-L5,连接至MCU的PD0-PD12引脚。这些引脚设置为普通输入模式，输出频率100MHz，并采用上拉输入（无信号和低电平都置为高位），这样所有请求按钮都是低电平有效。
每个请求按钮再通过与门连接到PE0作为中断输入（图中标号EX1），按钮EX2作为紧急按钮连接到PE1，PE0与PE1也设置为普通输入、100MHz速度并设置为上拉输入。
EX1和EX2条线分别连接到中断线1和中断线2，设置为下降沿触发，优先级分组设置为2。EX1抢断优先级为0x01，响应优先级为0x00；EX2抢断优先级0x00，响应优先级0x00。两个中断均设置为下降沿触发。
2.2 LED灯
如图2.1左上角，LED0,LED1,LED2,LED3通过510Ω的电阻与一个4V的电源相连，然后接到引脚PA9、PA10、PA15、PA7上。四个引脚均设置为推挽输出（驱动元器件），并设置为上拉，使得无信号时LED不亮。
在Proteus仿真时，注意电阻不能太大，并适当减小LED的额定电压。
2.3 蜂鸣器
如图2.1左下角，蜂鸣器不能直接连接到IO口，需要通过放大电路将输出电流放大。因为直接驱动蜂鸣器需要几十毫安的电流而STM32F401VE芯片单个IO口最多25mA，所以经过三极管扩流后再驱动蜂鸣器。蜂鸣器连接到PA8，设置为下拉，推挽输出。
2.4 7段数码管
七段数码管采用了Proteus封装好的器件，如图2.1左侧中间所示，该器件将七段译码器与七段数码管封装到了一起，只需要输入4位BCD码即可显示对应数字。四位引脚从左到右代表为BCD码的高位到低位，连接到PA11~PA14线，同样也置为下拉输出。
3软件设计
3.1总体设计
本系统通过外部中断实现按钮的输入处理，通过定时器让电梯每隔一段时间进行调度（模拟运行时延），所以主程序需要做一些初始化工作：IO接口，定时器以及初始状态设置，然后运行调度算法（由定时器控制运行时间间隔）。系统的程序框图如图3.1所示，中断处理为独立模块，不受主程序调度。各个中断应该有以下优先级：紧急中断>按键输入中断>定时器中断，这样使得紧急中断可以再任何时候暂停系统，调度算法可以及时响应实时输入。
为了协调各个中断处理，在status.h文件中定义了几个全局变量共中断处理使用：UP[6]，记录上升请求；DOWN[6]，记录下降请求；MAX、MIN记录当前所有请求中的最高楼层和最低楼层；STATUS记录电梯状态，0、1、2分别表示电梯停止、上升、下降；L记录电梯当前楼层；know记录电梯当前是在执行上升序列还是下降序列；T，当T为1时，主程序执行调度算法并将T置为0，定时器中断负责将T置为1.
（1）呼梯请求：记呼梯楼层为i，若为上升呼梯则置UP[i]=1,若为下降呼梯则置DOWN[i]=1，并更新MAX和MIN。
（2）到达请求：对于达到请求i，与电梯的具体状态有关。如i>L，显然应在上升序列到达i，置UP[i]=1;若i<L，应在下降序列到达i，置DOWN[i]=1；若L==i,则电梯应再维持一段时间停止，若know=1在执行上升过程则置UP[i]=1，若know=2在执行下降过程则置DOWN[i]=1。
3.3 紧急中断处理
紧急中断的处理比较简单 ，需注意的是为实现暂停和启动功能，定义一个静态变量stop，当stop==0时暂停系统中断并置stop==1，当stop==1时启动系统中断并置stop=0。具体流程如图3.3所示。
3.4 定时器中断处理
定时器中断只需要置变量T为1即可。
3.5主函数
主函数运行电梯状态算法，即使得电梯状态变化有一定时间间隔。由于采用Proteus仿真对软件设计进行验证，所以定时器设置为每70ms触发一次，这样仿真时状态变化稍快一点。定时器中断抢断优先级为0x02，响应优先级为0x00，可被按键输入和紧急按钮抢断。根据当前运行在状态和请求情况进行状态变化，设置状态变量并对状态进行输出，状态转换图如图3.4所示。由于要响应实时的输入，状态转移条件较为复杂。由实际电梯运行情况可以知道，电梯若要转变运行方向必须先停在某一层，所以主要的调度体现在停止状态实现，下面详细介绍三个状态的流程。
在设计算法之前，必须明确时钟触发的逻辑。由于中断处理过程没有时延操作，处理时间忽略，所以状态变化的时间间隔体现为两次时钟中断的时间差。也就是说，时钟中断触发后，状态立即改变，在下次时钟中断发生前维持改变后的状态。所以在每次设置STATUS改变状态的同时，要对LED、BEEP和七段数码管进行设置，使得下次时钟中断发生前输出变化后的状态，而不是进入对应状态再设置。
（1）上升状态：使得当前楼层L加1，使数码管显示上升后的楼层；若UP[L]1或LMAX，说明该楼层有上升呼梯请求或到达请求，应当设置LED并进入停止状态。流程图如图3.5所示。
（2） 下降状态：使得当前楼层L减1，使数码管显示下降后的楼层；若DOWN[L]1或LMIN，说明该楼层有下降呼梯请求或到达请求，应当设置LED并进入停止状态。流程图略。
（3）停止状态：主要的调度执行模块，根据全局状态变量进行状态转换、变量设置、输出设置。
- 当前电梯执行上升扫描过程know==1:
- UP[L]==1：说明在到达L层后，在电梯运行之前，又有到L层的请求，应维持停止状态。
- UP[L]==0：L层的请求已被相应，考虑接下来的动作：
- L<MAX：未达到请求的最高层，设置LED并转入上升状态。
- 若L==MIN：则更新MIN，这是一种特殊情况，在后面进行说明。
- L==MAX&&MAX>MIN：达到了请求的最高楼层，且MAX>MIN，还有低楼层请求，应当更新MAX，设置LED，转入下降状态并设置know=2。注意：该系统在上升扫描过程中，L不可能大于MAX，所以不需讨论。
- L==MAX&&MAX==MIN：所有请求响应完毕，维持停止状态。
- L<MAX：未达到请求的最高层，设置LED并转入上升状态。
- 电梯执行下降扫描过程know=2的过程与know=1过程类似，不再赘述。
具体的执行流程图如图3.6所示。图3.6 停止状态顺序图
代码如下：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "status.h"
#include "led.h"
#include "beep.h"
#include "key.h"
#include "exti.h"
#include "timer.h"
//状态变量初始化
int UP[6]={0,0,0,0,0,0};
int DOWN[6]={0,0,0,0,0,0};
int MAX = 1;
int MIN = 5;
int STATUS = 0;
int L=1;
int know=1;
int T=0;
int main(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设定中断优先级组
delay_init(168); //设置时延
LED_Init(); //初始化LED
BEEP_Init();
KEY_Init();
EXTIX_Init();
TIM3_Int_Init(900-1,8400-1); //初始化定时器
LED0 = 0;
LED1 = 1;
LED2 = 1;
LED3 = 1;
BEEP = 0;
while(1)
{
int i;
if(T==1) //设定时间间隔达到
{
switch(STATUS)
{
case 0: //停止状态
if(know==1)
{
if(UP[L]==0) //检查当前楼层是否有请求
{
if(L<MAX)
{
if(L==MIN)
{
for(i=1;i<=5;i++)
{
if(UP[i]==1 || DOWN[i]==1)
MIN = i;
}
}
STATUS = 1;
LED0 = 1;
LED1 = 0;
}
else if(L==MAX && MAX>MIN) //到达最高层，维持或者下降
{
//更新MAX
for(i=5;i>=1;i--)
{
if(UP[i]==1 || DOWN[i]==1)
MAX = i;
}
LED0=1;LED2=0;
STATUS = 2;
know = 2;
}
}
else
{
UP[L]=0;
}
}
if(know==2)
{
if(DOWN[L]==0)
{
if(L>MIN)
{
if(L==MAX)
{
for(i=5;i>=1;i--)
{
if(UP[i]==1 || DOWN[i]==1)
MAX = i;
}
}
STATUS = 2;
LED0=1;
LED2=0;
}
else if(L==MIN && MIN<MAX)
{
//¸üÐÂMIN
for(i=1;i<=5;i++)
{
if(UP[i]==1 || DOWN[i]==1)
MIN = i;
}
LED0=1;LED1=0;
STATUS=1;
know=1;
}
}
else
{
DOWN[L]=1;
}
}
break;
case 1: //上升状态
L += 1;
setSEG(L);
if(UP[L]==1 || L==MAX) //该楼层有请求或到达MAX
{
UP[L]=0;
LED0=0;LED1=1;
STATUS = 0;
}
break;
case 2: //下降状态
L-=1;
setSEG(L);
if(DOWN[L]==1 || L==MIN)
{
DOWN[L]=0;
LED0=0;LED2=1;
STATUS = 0;
}
break;
}
T=0;
}
}
}
4 一些问题
- 电梯达到MAX停止时，发出更高处的到达请求或上升呼梯请求，应当继续执行上升过程而不是转至下降过程，该步实现需要使按键输入外部中断优先级大于定时器中断；电梯连续到达某一层后，若有该层的到达请求，应当一直维持停止状态（模拟持续开门）。
- 电梯在上升过程可能会到达MIN，比如电梯在初始状态时连续按下L2,L3。此时MIN=2,MAX=3，UP[2]==1,UP[3]==1。在刚开始测试时我发现，电梯会在2层和3层之间往复运动。这是因为电梯状态know=1，执行上升序列只更新MAX，到达2层时置UP[2]=0，且不更新MIN，到达MAX时置UP[3]==0，此时更新MAX但UP数组已全部为0，MAX维持3不变，此后由于UP数组全为0，MAX和MIN不会更新，MAX=3，MIN=2会在两层楼往复运动。只要添加一个判断，上升过程中如果L==MIN则更新MIN；下降过程中，若果L==MAX则更新MAX，即可。
- Keil选择输出文件格式为elf，这样proteus仿真时可以看到对应的源码信息（调试->CM4->Source Code），可以添加断点，便于调试。
- 由于未设置串口，打印功能不能展现，可以通点亮一个特殊的LED来判断程序是否执行进入了某一个条件分支或中断处理函数。
- Proteus可以不连线，通过给线路进行标号实现连接，这样电路图会更加简洁明了。注意选择由仿真模型的元器件
- 各个源文件要访问几个共有的全局变量，需要在status.h头文件中声明（不能定义）形式为：extern int i;再在所有需要使用的文件引入该源文件（注意用宏定义防止多次引入），并在任意一个源文件中定义即可。如果只是在头文件定义为静态变量，各个源文件使用时会视作独立的变量处理。
- 七段数码管直接用寄存器操作进行赋值即可，每次更新前先将数码管清空，注意要保持其他IO接口不变，在本系统中将GPIOA->BSRRH（BSRR高16位，置1对应IO口重置，置0对应IO口不变）置为0x7800即可（PA11-PA14重置）。赋值时直接对GPIOA->BSRRL（BSRR低16位，置1则对应IO口输出高电平，置0对应IO口不变）操作，只需要将PA11-PA14设置为对应数字的BCD码即可：GPIOA->BSRRL=num<<11。
- 对于中断关闭功能，通过操作EXTI的IMR寄存器操作外部中断，通过TIM_Config库函数操作定时器中断。EXTI->IMR &= ~(EXTI_Linex)，外部中断线x关闭；EXTI->IMR|=EXTI_Linex，外部中断线x开启；TIM_ITConfig(TIMx,TIM_IT_Upadate,ENABLE/DISABLE)，定时器x中断开启/关闭。
- 实验室提供的正点原子源程序汇总，可以直接用!运算符对某个IO口取反再赋值，比如：BEEP=!BEEP,将蜂鸣器取反，但我在测试时发现这种方式在我的开发环境下不可行，所以取反需要先获得IO口输出，判断后再赋值。可以直接采用位带操作对IO口赋值，如置PA10为1，只需要PAout(10)=1即可，该函数会操作寄存器位将其赋值。使用时可以将Pxout(n)定义为所连元器件，这样便于操作。
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