RoyZz_的博客

这一篇记录的是三岔路口的处理方式，给大家提供一种思路。我的正入三岔和弯接三岔用的一套代码，弯接的条件稍微放宽一点。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，我认为三岔是比较好写的图像之一，特征是比较明显的。之前也有些友友来问我弯接三岔的问题，我本身是没有特意把三岔进行分类，只要能看见v字就能进行补线。如果你是弯接三岔一直看不到v导致进错三岔的话我觉得应该要改改控制或者摄像头的角度。欢迎大家在评论区提出改进意见！最后的最后如果想看看我这一年智能车的经历和建议可以到第一篇文章最下面浏览一下。

放一些我的常用的辅助函数，有些是自己写的，有些是看到其他博主上有好用的就拿来进行一点修改，也有来自队友和学长的。欢迎大家提出意见和修改！这些是我使用频率比较高的辅助函数，希望对后面的智能车er们有所帮助。欢迎大家在评论区提出改进意见！

这里记录一下坡道的写法和思路。博主的坡道处理是纯图像处理，没有使用陀螺仪等其他硬件设备进行辅助，仅给大家提供一种方法。欢迎大家提出意见和修改！本文提供的一个纯图像处理方案，加了陀螺仪等也能辅助判断出坡道，做车就是要敢于尝试各种方法，然后仔细进行优化，没有一蹴而就的方案。每一辆去国赛的车肯定有经历过无数次的翻车和日日夜夜的改进才能拿到国一的成就。欢迎大家在评论区提出改进意见！

环岛从第一次写完到国赛结束之间重写了很多遍，都是在上一次的思路上修修补补，只能说图像补出来的效果还行，但代码结构就和屎山一样，所以我环岛篇就着重说一下我的补线思路(我的方法其实还有很多漏洞需要改进，仅供大家参考理解一下，欢迎各位在评论区指点出可改进之处！)我将环岛分为7个状态，如下图环岛状态1：远处看见并判出环岛环岛状态2：环岛直行部分环岛状态3：拉线转入环岛环岛状态4：环岛内转弯环岛状态5：拉线出环环岛状态6：直道拉线摆正环岛状态7：拉线直行环岛状态8：退出（可以不细分这个状态

文章目录前言一、斑马线的判别二、出入库1.入库2.出库总结前言这里记录一下我的第一版出入库，我觉得出入库最重要的还是判别斑马线和正确拉线。这里感谢我的队友DZH和学长们给我提供不同的出入库方法，斑马线的判断方法和拉线方法有来自拾牙慧者的文章进行改动的。现在可以在速度不快的情况下正常出入库且误判情况较少，由于这两天刚刚完成，还有较多不足，欢迎大家提出意见和修改！ 一些数组和参数定义在前几篇文章有说明，如果觉得这篇文章有帮助就点个赞支持一下吧！一、斑马线的判别这里以向右入库为例，左入库思路类似。

智能车学习日记【二】————十字和斜入十字文章目录智能车学习日记【二】————十字和斜入十字前言一、普通十字补线二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结项目场景：问题描述：原因分析：解决方案：学习内容：学习时间：学习产出：前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言经过了一个多月的学习，终于也是调出了2.8m以上的四轮车，过程中也遇到了很多困难，其中就有十字补线和斜入十字补线。尤其是斜入十字也是困扰了我快一周，现在和大家分享一下我处理斜入十字的方法(我的方法其实还有很多漏洞需

智能车学习日记【一】——让小车跑正方形赛道 摄像头控制目录开篇舵机赛道图像处理图像处理代码图像处理控制舵机打角最后亿点目录开篇 博主最近开始学智能车，开始时遇到了很多困难。我觉得这些问题应该也是每一个智能车人开始都可能会遇到的，写下来分享一下，也顺便巩固一下自身所学。如果有错误或可以改进的地方还希望多多指出交流~。