从0开始制作一个智能小车（前序）

        作为一个末流院校的电子信息工程专业的本科生，学校也不太具备关于电子DIY硬件方面的实验室，在此分享一下自己从0摸索的制作智能小车的过程。由于本人之前没有编写文章的经历，加之粗心大意，文章难免有差错，对于一些专业知识的理解也不是很到位，同时又是个话痨，深怕别人不理解自己的意思，同时也是帮助一些不了解硬件的同学，所以希望大家谅解。首先说明一下小车的主控和最后的成品的功能：以STM32F103C8T6（本人会同时使用STM32F407VET6同步一个作品，两个作品内容与实现功能一样，只是控制板不同）为主控，配合OPENMV识别轨迹与目标物品，以及控制机械臂抓取物品（使用STM32F103C8T6作主控的话请至少准备3块STM32F103C8T6控制板）。

        其次在以后的文章里，我会从如何使用STM32控制一个电机讲起，直至完成整个作品，对于安装的软件，我也会亲自实践，找好教程。再者，说明一下准备前提：首先，C语言你得会吧，python（会C语言就会，不会没关系，后面我会手把手教你一些简单的用法）。第二，学过KILE(单片机编程软件)最好，如果使用过51单片机那更好，后面可能会出使用ESP32为主控的教程，注意！可能。第三，稍微准备一点资金，学习硬件非常消耗资金，我将使用较为节省的方案做教程。

        作品需要的硬件：

1、STM32主板（大同小异，看自己所学，每学过的话使用STM32F103C8T6最小系统板----我使用过的最便宜的方案，某宝上一搜就有，注意看是不是STM32，不是GD32哈，GD32本人没使用过，据说这两个是一样的，就是一个国产，一个进口，但是我使用的是STM32）

       2、 智能小车底盘，我选的是铝合金的底盘（不容易碎，但是容易漏电，容易烧板子），大家看自己的需求就行，黄色图片的这种是不带编码器的直流电机驱动，这种控制起来没有那么丝滑，后面你的小车走起来可能会一抖一抖的

        

        资金充足的可以买这种电机来更换上面这个底盘的电机，下面这种电机黄色塑料部分的孔和上面电机的孔是对应的。

        资金更充足的请买这种，但是这种要自己整一个车架，也可以买到成品，只是价格较高，某鱼上挺多的，要记得看电机参数哈，看是多少伏的工作电压。这种可以采集电机转速。

        3、电机驱动模块L298N或TB6612，这个不论你选哪个电机都需要的哈，L298N更适合初学者，从我的使用情况来看，L298N更耐造，体积都那么大是不是，TB6612也有它的优势，至于它们的详细区别，各位可以自己上度娘搜索一下。在这不做详细阐述。当然还有一点，如果资金非常充足，直接买一套成品，会有其他的驱动电路，额。。。不对，资金非常充足不用自己搞，资金充足请叫我当面指导，哈哈哈，开玩笑的，后面学完了就可以了解到可以使用哪些硬件来做更好了。

4、DC降压模块(LM2596S)，用来给主板供电，如果你也要使用机械臂，注意看你的机械臂上舵机的工作电压，我的建议是降压模块多准备几个，以备不时之需。最好选绿框里面那两个，可以查看输入输出电压，省事。最后一个红色框里的不要哈，那个是给USB设备供电的。

5、机械臂，选不带控制板的就行了，咱是自己准备控制板，资金充足的话可以买，我资金不充足，我就不用了，其实只用到了上面三个关节（三个舵机），对这些有了解的可以直接买三个MG996舵机和两个长U型舵机支架和爪子部分------图中红色圈部分。但是这一套不要控制系统的话也就100多，还是可以买的。

6、DC12伏电池，某宝、某多多、某鱼上面都有卖的，12伏，多大的取决你的资金，太大的不行哈，建议就选三节的，下面这种，太大了不好装车，记得要选带充电器的，带充电器的，带充电器，第一次买，没带充电器，后面电用完了，我也懵了，才想起来没有充电器。

7、杜邦线，某宝上搜，这个就没啥的了，随便选一家就行，选10到30公分的都要一点，公对公，公对母都要一些。公对公就是两边都是针的，母对母就是两边都是孔的，这种线的针可以刚好插到孔里，这些线后面控制和通信的时候要使用。

8，循迹模块OPENMV，这个是摄像头，比较贵，要400多，这是我辛苦攒了好久才买的，老心疼了，但是有便宜的方案，可以直接买灰度传感器，买下面这几个都可以，价格在40往上，按道理来讲都可以，我用的是第一个，版本就选了红外款。其余的需要大家自己去了解一下输出数据方式，读取数据。

下面这种几块钱的是明确不行的，我试过补光，减少其他颜色干扰都不行，效果太差，可能是我太菜了吧

至此，材料算是备齐了，以上资金较充足的话可以准备两套，万一哪个东西坏了还可以换一下。

还有一些额外的要求，比如电烙铁，这个我觉得随便买一个几十块钱的就行了，我用了就是几十块的，感觉够用了，可调温度的最好，还有就是要小一点，方便带嘛。如果有示波器就最好了，我是借的实验室的，也可以去买一个100块左右的迷你示波器，有些同学了解裸机分析仪的也可以使用，我不了解，没有资金去买了。示波器其实实在没有也可以，但是电压表总得有一个吧，电压表没有的话可以去某宝上买一个电压测量模块，类似下面这种。有热熔胶枪的话也比较好，这个没有无所谓了，电胶布总可以整一个了吧，电胶布随便买一个，五金店几块钱一个，资金充足的话买热缩管，热缩管用起来方便一点，注意看尺寸，不知道的话问客服，就说要拿来套杜邦线的就行。哦哦，差点忘了，3.3伏的LED整几个，要是没有示波器的话这个就是刚需，一定要买。目前我还没有其他方案去解决没有示波器和LED如何查看PWM的问题。

好了，绪论就到这，后面的会慢慢更新，乏力了，毁灭吧世界。