机器人环境感知研究现状简述

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机器人环境感知研究现状简述 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3MTIyMjQwNQ==&mid=2247484085&idx=1&sn=b90ef7b2563765426f277ea652943c12&chksm=eac4515fddb3d84908beba1acf7d1b8a615789cde03306232b8dacd0173333dcb74a9f9af2a8&scene=21#wechat_redirect

01 引言
    简单地说，运动学模型就是一个数学公式，准确描述轮子转动与机器人机身运动之间关系，也深刻表达了机器人的运动机理和规律，工程师将这个公式转化为代码，就能准确控制机器人运动。

02 运动学模型
    2.1 两轮差速驱动机器人
    2.2 car-like robot
    2.3 四轮驱动（SSMR）移动机器人
    2.4 履带式机器人
    2.5 麦克纳姆轮全向移动机器人

03 总结分析
    不同的分析角度，有不同的建模方式，本文总述的只是其中一种。不同类型的机器人，对应的运动学模型是不一样的，但是分析方法、思路是相似的，要么从机器人中心速度分解到每个运动的轮子上，要么从轮子的运动情况倒推机器人中心运动的效果，分析过程就需要深入挖掘轮子运动规律、机器人本体构型特征等信息，再结合物理学中的速度分析方法，建立刚体上不同点之间速度的转化关系，就整理出运动学方程了。