树莓派——9、IO操控代码编程

编写操控io的代码

关于树莓派的cpu型号：

使用pinout

使用cat /proc/cpuinfo

查阅资料：

查阅资料发现树莓派3b的CPU型号就是BCM2709，也就是pinout中的BCM2827

要先确定IO空间的起始地址（物理地址）

ps：树莓派3B的是cpu型号为bcm2709.

0x3F00 0000就是IO外围设备的起始物理地址

我们需要确定GPFSEL0的物理地址，就要找出偏移量


可以得到物理地址：0x3F00 0000+（0x7E20 0000- 0x7E00 0000）=0x3F20 0000

GPFSEL0的地址为：0x3F20 0000；
GPSET0的地址为： 0x3F20 001C；
GPCLR0的地址为： 0x3F20 0028；

我们得到的是物理地址是不可以直接操作的，我们需要转化成虚拟地址，通过调用函数：__ioremap

void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags);
 ioremap宏定义在asm/io.h内：

#define ioremap(cookie,size)           __ioremap(cookie,size,0)

参数：
phys_addr：要映射的起始的IO地址

size：要映射的空间的大小

flags：要映射的IO空间和权限有关的标志

驱动代码编写

基于驱动框架的代码进行修改

php 从数据库提取二进制图片的处理代码

pdf正在上传…重新上传取消0星超过10%的资源28KB

下载

sed -ir ‘s/hello/pin4/g’ pin4_drv.c （把pin4_drv.c里面所有的hello替换成pin4）

sed -ir ‘s/关键字/目标关键字/g’ 文件

先定义寄存器的地址

错误示范：

这样直接定义是不对的，linux中代码访问的是虚拟地址，所以我们需要在入口函数把物理地址转化为虚拟地址

寄存器地址先初始化为NULL

volatile的作用：防止编译器对代码优化，变量值是直接从变量地址中读取和存储的

驱动加载的时候在入口函数对寄存器地址赋值

在open的时候配置pin4为输出引脚

在write函数获取用户层的数据，根据这个数据来操作io口输出高电平或者低电平

copy_from_user(void *to, const void __user *from, unsigned long n)
//从用户空间拷贝数据到内核空间
*to    :将数据拷贝到内核的地址
*from  :需要拷贝数据的地址
n      :拷贝数据的长度（字节）
也就是将form地址中的数据拷贝到to地址中去，拷贝长度是n

data-channel:将数据通道转换为流

zip正在上传…重新上传取消0星超过10%的资源3KB

下载

并且在出口函数解除寄存器的地址映射（防止风险）

完整代码

#include <linux/fs.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/types.h>
#include <asm/io.h>

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;	//设备号
static int major = 231; //主设备号
static int minor = 0;	//次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名

volatile unsigned int *GPFSEL0 = NULL;
//volatile的作用是作为指令关键字，确保本条指令不会因编译器的优化而省略，且要求每次直接读值。
volatile unsigned int *GPSET0 = NULL;
volatile unsigned int *GPCLR0 = NULL;

//led open 函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
	printk("pin4_open\n");
	*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12)；//0x6用二进制表示是110 想左移12位在取反就可以保证 14-12位为001在用&（与运算）运算我们就可以保证 14,13位一定为0
	*GPFSEL0 |= (0x1 <<12);//0x1 用二进制表示是1 想左移12位在用|（或运算）就可以保证第12为一定为1
	return 0;
}

static int pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
	int userCmd;
	printk("pin4_write\n");
	copy_form_user(&userCmd,buf,size);//这个函数是用于接收上层代码的,在内核源码中可以找到这个函数用法
	if (userCmd==1){
		printk("set 1\n");
		*GPSET0 |= (0x1 << 4);//0x1 左移四位就可以将第4引脚置1并且不影响其他位，并且将pin4设置为高电平
	}else if(userCmd==0){
		printk("set 0\n");
		*GPCLR0 |= (0x1 << 4);//原理上，但这边设置的是低电平
	}else{
		printk("undo\n");
	}
	return 0;

}


static int pin4_read(struct file *file1, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
	printk("pin4_read\n");

	return 0;
}

static struct file_operations led_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open  = pin4_open,
	.write = pin4_write,
	.read  = pin4_read,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{
	int ret;
	printk("pin4 insmod success\n");
	devno = MKDEV(major,minor);
	ret = register_chrdev(major,module_name, &led_fops);//注册驱动 告诉内核

	pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo");
	pin4_class_dev = device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);
	GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);//ioremap（）：物理地址转换成虚拟地址，io口寄存器映射成普通内存单元进行访问，0x3f200000 GPFSL0的物理地址，在下面为大家介绍为什么这个
	//第二个参数表示映射的大小
	GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001c,4);//物理地址的映射要在创建之后
	GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
	

	
	return 0;


}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
	iounmap(GPFSEL0 );//取消ioremap所映射的IO地址
	iounmap(GPSET0 );//取消隐射要在摧毁前
	iounmap(GPSET0);
	
	device_destroy(pin4_class,devno);
	class_destroy(pin4_class);
	unregister_chrdev(major,module_name);//卸载驱动
	printk("pin4 destroyed\n");

}

module_init(pin4_drv_init);
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

编译阶段

1. 把写好的驱动文件拷贝到源码树目录的 /drivers/char 目录下
   

2. 修改Makefile（为了在编译的时候生成.ko文件）
   

3. 编译驱动代码(切回到源码树目录进行编译)
   ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

测试阶段

1. 把驱动文件拷贝到树莓派，并且安装驱动
   
   安装驱动
   
   驱动加载成功
   

2. 编写测试程序拷贝到树莓派
   测试程序：

#include<stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
int main(){
        int fd;
        char cmd;
        fd=open("/dev/pin4_drv",O_RDWR);
        if(fd==-1){
                printf("open failed\n");
                perror("reason");
        }else{

                printf("open success\n");
        }
        printf("imput 1 or 0\n1:pin4 set 1\n0:pin4 set 0\n");
        scanf("%c",&cmd);
        if(cmd=='1'){
                write(fd,"1",1);
        }
        else if (cmd=='0'){

                write(fd,"0",1);

        }else{
                printf("imput error\n");
        }
        return 0;
}

在lUbuntu交叉编译后把程序拷贝到树莓派，然后在树莓派运行

测试结果：用dmesg查看内核打印信息

查看io口状态：