ROS大创记录

一、无法在终端以root启动vscode

报错：You are trying to start Visual Studio Code as a super user which isn't recommended. If this was intended, please add the argument `--no-sandbox` and specify an alternate user data directory using the `--user-data-dir` argument.

• lsb_release -a 查看系统信息

• code - v 查看code信息

据我所知，有些情况下由于code版本太高会出现白屏的情况，并且没有任何反应了，但是我的版本用下面的命令能够打开。

• sudo code --no-sandbox --disable-gpu-sandbox --user-data-dir=".vscode-root"

二、一些准备

• 主机：小车（tianbot） 从机：daxian-r7000 （通过命令hostname获得）

• 主机/etc/hosts 添加从机的ip和hostname

192.168.0.129 daxian-r7000

• 主机bashrc文件添加： （URI为运行roscore的ip地址）(看好了UR I 不是URL)

• 从机/etc/hosts 添加主机的ip和hostname

192.168.0.190 tianbot

• 从机bashrc文件添加：

• 主机尝试去 ping 从机的IP 192.168.0.129（这是我拯救者的ip地址）

• 主机尝试去ping 从机的hostname 都可以达到下面的效果。

• 如果还不放心还可以从机ping主机（也是IP和hostname都试一下）

到这里只能保证网络没有问题，但是ROS环境不一定OK的！

我的从机 bashrc

三、移植功能包到自己的电脑上 （这里就是我自己拯救者R7000ubuntu20.04)

• 这是非常关键的一步就是，假设我的电脑已经一直移植完毕并且正常编译 环境也都有了。（后面慢慢填坑）

四、使用从机控制主机完成工作

• 从机 ssh -Y tianbot@192.168.0.190 然后输入密码

记得进去后要source一下（如何解决每次ssh都需要soucre）

每次都要source解决办法：（如下）或者上面的链接

• 启动底盘

roslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

• 如果新开一个终端（不用ssh 这样你rostopic 仍然能正常显示，就证明ROS环境正常配置好）

• 打开rviz观察地图（从机不ssh直接终端运行）

roslaunch tianbot_rviz view_mapping.launch

• 建图

roslaunch tianbot_slam tianbot_gmapping.launch
roslaunch tianbot_slam tianbot_cartographer.launch
roslaunch tianbot_slam tianbot_hector.launch
上面三选一

• 遥控车建图

• 建完图后保存地图 （这个地图会出现在tianbot_slam/maps/目录下）

roslaunch tianbot_slam map_save.launch map_file:=自定义地图名称

• （除了底盘全关了，也就是当前只有一个ssh的终端），启动导航 （注意建完图立马关闭掉遥控器）

roslaunch tianbot_navigation tianbot_nav.launch

• 启动rivz，使用2D Nav Goal，在地图中选择目标点进行导航

roslaunch tianbot_rviz view_nav_amcl.launch

五、没有先知地图的直接导航任务

• 远程链接小车

• 运行自己写的launch ，然后在rviz上直接导航建图，遇到"假死" 就用遥控器控制他，走出假死

roslaunch tianbot_navigation  tianbot_zs_slam.launch