目录
使用uinput虚拟设备实现体感鼠标，通过用户空间 input 设备测试程序读取/dev/event*文件获取鼠标状态，鼠标移动数据能随开发板倾角运动改变。
鼠标按键可以使用 Key_DOWN、Key_RIGHT、Key_LEFT、Key_UP 四个按键中任选两个 实现，四个按键的 GPIO 编号为 960 – 963.（本实验使用Key_RIGHT、Key_LEFT分别实现鼠标的右键和左键）
一. qt界面实现
为了测试虚拟鼠标的功能，使用qt软件画了一个窗口，通过以下指令将 .ui文件 转换成python可执行文件。
pyuic5 -x windows_mouse.ui -o windows_mouse.pyqt完整python代码如下
# -*- coding: utf-8 -*-
# Form implementation generated from reading ui file 'windows_mouse.ui'
#
# Created by: PyQt5 UI code generator 5.10.1
#
# WARNING! All changes made in this file will be lost!
# windows_mouse.py
from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets
class Ui_Form(object):
def setupUi(self, Form):
Form.setObjectName("Form")
Form.resize(480, 272) # 调整窗口高度以容纳新控件
self.verticalLayout = QtWidgets.QVBoxLayout(Form)
self.verticalLayout.setObjectName("verticalLayout")
# 原有的 right 按钮和进度条
self.right = QtWidgets.QPushButton(Form)
self.right.setObjectName("right")
self.verticalLayout.addWidget(self.right)
self.progressBarRight = QtWidgets.QProgressBar(Form)
self.progressBarRight.setProperty("value", 0) # 初始值设为 0
self.progressBarRight.setObjectName("progressBarRight")
self.verticalLayout.addWidget(self.progressBarRight)
# 新增的 left 按钮和进度条
self.left = QtWidgets.QPushButton(Form)
self.left.setObjectName("left")
self.verticalLayout.addWidget(self.left)
self.progressBarLeft = QtWidgets.QProgressBar(Form)
self.progressBarLeft.setProperty("value", 0) # 初始值设为 0
self.progressBarLeft.setObjectName("progressBarLeft")
self.verticalLayout.addWidget(self.progressBarLeft)
self.Exit = QtWidgets.QPushButton(Form)
self.Exit.setObjectName("Exit")
self.verticalLayout.addWidget(self.Exit)
self.retranslateUi(Form)
self.Exit.clicked.connect(Form.close)
# 设置 right 按钮右键菜单
self.right.setContextMenuPolicy(QtCore.Qt.CustomContextMenu)
self.right.customContextMenuRequested.connect(self.right_button_clicked)
# 设置 left 按钮左键点击事件
self.left.clicked.connect(self.left_button_clicked)
QtCore.QMetaObject.connectSlotsByName(Form)
def retranslateUi(self, Form):
_translate = QtCore.QCoreApplication.translate
Form.setWindowTitle(_translate("Form", "Form"))
self.right.setText(_translate("Form", "right"))
self.left.setText(_translate("Form", "left"))
self.Exit.setText(_translate("Form", "left - Exit"))
def right_button_clicked(self, pos):
# right 按钮右键点击事件处理
if self.progressBarRight.value() == 0:
self.progressBarRight.setValue(100) # 进度条加满
else:
self.progressBarRight.setValue(0) # 进度条变为 0
def left_button_clicked(self):
# left 按钮左键点击事件处理
if self.progressBarLeft.value() == 0:
self.progressBarLeft.setValue(100) # 进度条加满
else:
self.progressBarLeft.setValue(0) # 进度条变为 0
if __name__ == "__main__":
import sys
app = QtWidgets.QApplication(sys.argv)
Form = QtWidgets.QWidget()
ui = Ui_Form()
ui.setupUi(Form)
Form.show()
sys.exit(app.exec_())运行python windows_mouse.py出现以下界面。其中right按键只能鼠标右键点击，left按键只能鼠标左键点击，left-Exit为鼠标左键点击的退出按键。
二. 虚拟设备模拟模拟鼠标实现体感鼠标
2.1 函数声明
总共分为四个部分，分别是mpu6050设备初始化及信息获取、虚拟鼠标实现、gpio设备初始化及按键gpio信息获取、资源清理clean。
/* 函数声明 */
// mpu6050和i2c的初始化和功能函数
int i2c_init(const char* i2c_dev);
void mpu6050_write(int fd, uint8_t reg, uint8_t val);
void mpu6050_read(int fd, uint8_t reg, uint8_t* buf, int len);
void mpu6050_init(int fd);
void read_accel(int fd, float* accel);
// 清理
void cleanup_handler(int sig);
// 虚拟鼠标创建及移动、点击
int create_virtual_mouse(const char* dev_name);
void send_mouse_move(int fd, int dx, int dy);
int send_mouse_click(int fd, int button_code);
// 按键对应鼠标点击
void set_gpio_direction(int gpio, const char *direction);
char read_gpio_value(int gpio);
void export_gpio(int gpio);
void unexport_gpio(int gpio);2.2 虚拟鼠标实现
2.2.1 虚拟鼠标创建函数
1. 创建虚拟鼠标需要：配置鼠标移动和按键事件、初始化设备信息、提交设备配置 三个步骤。
int create_virtual_mouse(const char* dev_name) {
struct uinput_user_dev uidev;
int fd = open("/dev/uinput", O_WRONLY | O_NONBLOCK);
/* 配置基础事件类型 */ // 此处没有错误处理，代码里有
// 鼠标移动事件
ioctl(fd, UI_SET_EVBIT, EV_REL);
ioctl(fd, UI_SET_RELBIT, REL_X);
ioctl(fd, UI_SET_RELBIT, REL_Y);
// 鼠标按键事件
ioctl(fd, UI_SET_EVBIT, EV_KEY);
ioctl(fd, UI_SET_KEYBIT, BTN_LEFT);
ioctl(fd, UI_SET_KEYBIT, BTN_RIGHT);
/* 初始化设备信息 */
memset(&uidev, 0, sizeof(uidev));
snprintf(uidev.name, UINPUT_MAX_NAME_SIZE, "%s", dev_name);
uidev.id.bustype = BUS_USB;
uidev.id.version = 4;
/* 提交设备配置 */
ioctl(fd, UI_DEV_SETUP, &uidev); // 提交设备配置
ioctl(fd, UI_DEV_CREATE); // 创建设备
}2.2.2 鼠标移动函数
void send_mouse_move(int fd, int dx, int dy) {
struct input_event ev[3];
struct timeval tv;
gettimeofday(&tv, NULL); // 此函数是获取时间戳
// X轴移动
memset(&ev[0], 0, sizeof(ev[0])); // 初始化ev[0]的所有成员为0
ev[0].type = EV_REL;
ev[0].code = REL_X;
ev[0].value = dx;
ev[0].time = tv;
// Y轴移动
memset(&ev[1], 0, sizeof(ev[1]));
ev[1].type = EV_REL;
ev[1].code = REL_Y;
ev[1].value = dy;
ev[1].time = tv;
// 同步事件
memset(&ev[2], 0, sizeof(ev[2]));
ev[2].type = EV_SYN;
ev[2].code = SYN_REPORT;
ev[2].value = 0;
ev[2].time = tv;
}1. 使用到的结构体 input_event 结构体介绍
#include <linux/input.h>
struct input_event {
struct timeval time; // 时间戳
__u16 type; // 事件类型
__u16 code; // 事件代码
__s32 value; // 事件值
};| 变量名 | 类型 | 功能 |
|---|---|---|
| time | struct timeval | 记录输入事件发生的时间戳，包含秒（tv_sec）和微秒（tv_usec），通常用于事件排序或性能分析 |
| type | __u16 | 表示输入事件的类型，如按键事件（EV_KEY）、相对位置事件（EV_REL） 、（EV_SYN）同步事件（标记批次结束） |
| code | __u16 | 与 type 结合，具体化事件含义，如具体按键、轴或输入元素 EV_KEY 类型： BTN_LEFT // 鼠标左键（0x110）、 BTN_RIGHT // 鼠标右键（0x111）、 KEY_ENTER // 回车键（0x1c） EV_REL 类型： REL_X // X轴相对移动、 （0x00）REL_Y // Y轴相对移动（0x01）、 REL_WHEEL // 滚轮滚动（0x08） EV_ABS 类型： ABS_X // X轴绝对坐标、（ 0x00）ABS_Y // Y轴绝对坐标（0x01） |
| value | __s32 | 表示与事件相关的具体值，含义取决于 event 的 type 和 code EV_KEY 事件： value = 1：按键按下 value = 0：按键释放 value = 2：按键长按（部分设备支持） EV_REL 事件： value = 10：X轴向右移动10像素 value = -5：Y轴向下移动5像素 EV_ABS 事件： value = 500：触摸屏X轴坐标为500 |
2. 注意：每次事件完成都要调用同步事件，将鼠标位置和按键状态更新。
2.2.3 鼠标点击函数
和鼠标移动函数类似，只是将鼠标移动函数中的input_event结构体的参数值给鼠标按键相关的参数即可。
2.3 mpu6050相关函数实现
2.3.1 i2c设备初始化
/* I2C设备初始化 */
int i2c_init(const char* i2c_dev) {
int fd = open(i2c_dev, O_RDWR);
if (fd < 0) {
perror("Failed to open I2C device");
return -1;
}
// 因为ioctl的数据结构体有“从机地址”参数，所以不用单独设置从机地址
return fd;
}2.3.2 mpu6050寄存器写入
/* MPU6050寄存器写操作 */
void mpu6050_write(int fd, uint8_t reg, uint8_t val) {
struct i2c_msg msg;
uint8_t buf[2] = {reg, val};
msg.addr = MPU6050_ADDR; // 设备地址
msg.flags = 0; // 写操作
msg.len = 2; // 数据长度（寄存器地址 + 值）
msg.buf = buf; // 数据缓冲区
struct i2c_rdwr_ioctl_data ioctl_data;
ioctl_data.msgs = &msg; // 消息数组
ioctl_data.nmsgs = 1; // 消息数量
if (ioctl(fd, I2C_RDWR, &ioctl_data) < 0)
perror("MPU6050 write failed");
}1. struct i2c_rdwr_ioctl_data结构体详解
struct i2c_rdwr_ioctl_data {
struct i2c_msg* msgs; /* I2C 消息数组的指针 */
int nmsgs; /* 消息数组的元素个数 */
};| 参数名 | 类型 | 功能 |
|---|---|---|
| msgs | struct i2c_msg* | 指向一个 i2c_msg 结构体数组的指针，每个数组元素描述了一次 I2C 传输操作（消息）。 |
| nmsgs | int | 表示 msgs 数组中元素的个数，即要执行的 I2C 消息传输操作的次数。 |
2. struct i2c_msg结构体详解
struct i2c_msg {
__u16 addr; /* I2C从设备地址 */
__u16 flags; /* 消息标志 */
__u16 len; /* 数据缓冲区长度 */
__u8 *buf; /* 数据缓冲区指针 */
};| 参数名 | 类型 | 功能说明 |
|---|---|---|
| addr | __u16 | I2C从设备地址，用于指定要通信的从设备的7位或10位地址 |
| flags | __u16 | 消息标志，用于指定传输方向等信息，如I2C_M_RD（读取操作），flags=0（写入操作）等 |
| len | __u16 | 要传输的数据长度，即buf数组中数据的字节数 |
| buf | __u8 * | 指向数据缓冲区的指针，用于存储要发送的数据或接收到的数据 |
2.3.3 mpu6050寄存器读取
将 i2c_msg 的flags标志换成读取操作即可。
注意：在读取数据之前，主设备（linux开发板）需要先指定要读取的从设备（mpu6050）寄存器地址。所以在读取数据之前需要先进行一次写入。这个写入操作的作用是将寄存器地址发送给 MPU6050，告诉它接下来要从哪个寄存器开始读取数据。
2.3.4 mpu6050初始化
/* MPU6050初始化 （关闭睡眠模式）*/
void mpu6050_init(int fd) {
mpu6050_write(fd, ACCEL_CONFIG, 0x00); // ±2g量程
mpu6050_write(fd, PWR_MGMT_1, 0x00); // 退出睡眠模式
usleep(100000); // 等待稳定100ms
}2.3.5 read_accel 加速度数据获取及处理函数
调用mpu6050_read函数读取加速度数据，并进行处理，转换为m/s²的加速度。
/* 读取加速度数据 （XYZ 三轴）*/
void read_accel(int fd, float* accel) {
uint8_t buf[6];
mpu6050_read(fd, ACCEL_XOUT_H, buf, 6);
// 合并原始数据并转换单位
int16_t raw_x = (int16_t)((buf[0] << 8) | buf[1]); // X 轴
int16_t raw_y = (int16_t)((buf[2] << 8) | buf[3]); // Y 轴
int16_t raw_z = (int16_t)((buf[4] << 8) | buf[5]); // Z 轴
// 转换为 m/s²
accel[0] = (raw_x / ACCEL_SCALE_2G) * GRAVITY_CM_S2;
accel[1] = (raw_y / ACCEL_SCALE_2G) * GRAVITY_CM_S2;
accel[2] = (raw_z / ACCEL_SCALE_2G) * GRAVITY_CM_S2;
}2.4 按键模拟鼠标点击功能实现
2.4.1 导出export按键对应的gpio
还有对应的撤销导出unexport函数同理。
// 导出gpio
void export_gpio(int gpio) {
FILE *fp = fopen(GPIO_EXPORT, "w");
if (fp == NULL) {
perror("Failed to open export file");
fprintf(stderr, "Error code: %d\n", errno);
exit(EXIT_FAILURE);
}
fprintf(fp, "%d", gpio);
fclose(fp);
}2.4.2 将gpio方向direction设置为输入
// 设置gpio方向为输入
void set_gpio_direction(int gpio, const char *direction) {
char path[64];
snprintf(path, sizeof(path), GPIO_DIRECTION, gpio);
FILE *fp = fopen(path, "w");
if (fp == NULL) {
perror("Failed to open direction file");
fprintf(stderr, "Error code: %d\n", errno);
exit(EXIT_FAILURE);
}
fprintf(fp, "%s", direction);
fclose(fp);
}2.4.3 读取按键gpio状态，来控制鼠标按键
char read_gpio_value(int gpio) {
char path[64];
snprintf(path, sizeof(path), GPIO_VALUE, gpio);
FILE *fp = fopen(path, "r");
if (fp == NULL) {
perror("Failed to open value file");
fprintf(stderr, "Error code: %d\n", errno);
exit(EXIT_FAILURE);
}
char value[2];
fgets(value, sizeof(value), fp);
fclose(fp);
return value[0] == '1' ? '1' : '0';
}2.5 资源清理函数
销毁虚拟设备、关闭i2c、撤销导出按键gpio。
void cleanup_handler(int sig) {
if (uinput_fd >= 0) {
// 销毁虚拟设备
ioctl(uinput_fd, UI_DEV_DESTROY);
close(uinput_fd);
printf("\n[Cleanup] Virtual mouse device destroyed\n");
}
if (i2c_fd >= 0) { // 新增：关闭I2C设备
close(i2c_fd);
printf("[Cleanup] I2C device closed\n");
i2c_fd = -1; // 重置描述符
}
int gpios[] = {960, 961, 962, 963, 964};
int num_gpios = sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]);
for (int i = 0; i < num_gpios; i++) {
unexport_gpio(gpios[i]);
}
printf("all gpio unexported\n");
fflush(stdout); // 强制刷新标准输出
exit(EXIT_SUCCESS);
}2.6 主函数实现（伪代码）
int main() {
// 1. 注册信号处理（Ctrl+C）
/* 2. 创建虚拟鼠标 */
/* 3. 初始化MPU6050 */
// 4. 导出五个按键的gpio，并设置方向为输入
while (1) {
// 调整方向
// 发送给虚拟鼠标使其移动
// 读取当前按钮状态
// 键盘左键对应鼠标左键
// 键盘右键对应鼠标右键
// 按键消抖
}
//资源清理
}2.7 源代码及执行步骤
源代码：用户空间MPU6050体感虚拟鼠标驱动程序资源-CSDN文库
# 代码编译 -lm 是因为使用了数学公式
gcc mpu_mouse.c -o mpu_mouse.out -lm
# 功能实现1：添加需要的环境变量，屏幕和鼠标
# Qt-embedded需要的环境变量
# • 指定显示设备
export QT_QPA_PLATFORM=linuxfb
# • 指定输入设备（触摸屏）
export QT_QPA_GENERIC_PLUGINS=evdevtouch:/dev/input/event0
export QWS_MOUSE_PROTO=evdevtouch:/dev/input/event0
# • 指定输入设备（鼠标）
export QT_QPA_GENERIC_PLUGINS=evdevmouse:/dev/input/event0
export QWS_MOUSE_PROTO=evdevmouse:/dev/input/event0
# 功能实现2 # "&"符号是因为要放在后台运行，然后运行鼠标控制程序
python windows_mouse.py &
./mpu_mouse.c
扫一扫
4762
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
