网络编程day3

一、思维导图

二、机械臂

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.0.140"
#define SER_PORT 8888
#define CLI_PORT 9999
#define CLI_IP "192.168.0.148"
//初始化数据
char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};
char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};

int main(int argc,char *argv[])
{
    //1、创建套接字
    int cfd = socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }

    //端口号快速重用
    int opt = 1;
    if(setsockopt(cfd, SOL_SOCKET, SO_REUSEADDR, &opt, sizeof(opt)) == -1)
    {
        perror("setsockopt error");
        return -1;
    }
    printf("端口号快速重用成功\n");

    //2、绑定IP和端口号
    //2.1、创建结构体
    struct sockaddr_in cin; 
    bzero(&cin,sizeof(cin));
    cin.sin_family = AF_INET;
    cin.sin_port = htons(CLI_PORT);
    cin.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLI_IP);
    //2.2、绑定
    if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin)) == -1)
    {
        perror("bind error");
        return -1;
    }
    printf("绑定IP和端口号成功\n");

    //3、连接到服务器
    //3.1、创建结构体
    struct sockaddr_in sin;
    bzero(&sin,sizeof(sin));
    sin.sin_family = AF_INET;
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);
    //3.2、连接
    if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("连接到服务器成功\n");

    //4.2、发送给服务器，以初始化机械臂
    send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    usleep(100000);
    send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);

    //4.3、接收终端数据
    printf("'w/W' 红色臂角度增大\n");
    printf("'s/S' 红色臂角度减小\n");
    printf("'d/D' 蓝色臂角度增大\n");
    printf("'a/A' 蓝色臂角度减小\n");
    printf("'q/Q' 退出\n");
    
    //获取终端输入
    char ch;
    while(1)
    {
        //清空ch
        ch = '\0';
        //获取终端输入
        initscr(); // 初始化ncurses模式
        //noecho(); // 关闭回显
        cbreak(); // 立即获取用户输入，无需等待回车
        ch = getch();

        //红色臂
        if(ch == 'w' || ch == 'W'||ch == 's' || ch == 'S')
        {
            if((ch == 'w' || ch == 'W') && rbuf[3] < 90)
            {
            rbuf[3] += 1;
            }
            else if((ch == 's' || ch == 'S') && rbuf[3] > -90)
            {
                rbuf[3] -= 1;
            }
        }
        //蓝色臂
        else if(ch == 'd' || ch == 'D' || ch == 'a' || ch == 'A')
        {
            if((ch == 'd' || ch == 'D') && bbuf[3] < 180)
            {
            bbuf[3] += 1;
         }
            else if((ch == 'a' || ch == 'A') && bbuf[3] > 0)
            {
                bbuf[3] -= 1;
            }
        }
        //退出
        else if(ch == 'q' || ch == 'Q')
        {
          break;
        }
        //发送给服务器
        send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
        usleep(100000);                 //延迟100ms防止粘包
        send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
    }

    endwin(); // 结束ncurses模式
    //5、关闭套接字
    close(cfd);
    return 0;
}

 演示视频

RobArm