RT-Thread-快速入门-1-任务与线程

Leon·Zion

已于 2024-02-23 21:05:59 修改

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分类专栏： Leon - RT_Thread - 基础知识文章标签：开发语言 stm32 mcu 嵌入式硬件 iot

于 2024-02-23 18:01:48 首次发布

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任务与线程

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为什么从任务与线程开始讲起 ?

先让大家确定相关工具能否正常运行,然后通过历程先了解大概的开发流程,我们自上而下地学习,循序渐进地快速地将整个开发流程先过一遍;
对嵌入式有意愿深入了解的可以关注Leon的另一个栏目,是在此基础上深入地补充了一些关注优化和实际开发需求的内容;

定义与作用

定义

在RT-Thread和许多其他操作系统中，任务和线程基本上是同一个概念
通常用来指代操作系统中的一个独立执行流。
一个任务或线程可以认为是程序执行的一个路径，它拥有自己的寄存器上下文、堆栈空间和优先级等属性。
独立性：每个任务或线程都是独立的执行单元，拥有自己的程序计数器、堆栈和一组寄存器等。
并发性：多个任务或线程可以并发执行，具体的并发行为取决于操作系统的调度策略和任务的优先级。
创建和控制：在RT-Thread中，任务通过特定的API函数创建和控制，如启动、挂起、继续和删除等。
同步和通信：任务间可以通过信号量、消息队列、事件标志等机制进行同步和通信。

目的

并发执行：允许多个任务或线程在单个处理器上并发执行，提高系统的资源利用率和响应速度。
实时调度：确保实时任务能够在规定的时间内得到响应和处理，满足实时性要求。
资源管理：有效管理CPU、内存等资源，确保任务或线程正常运行，避免资源冲突和死锁。
同步与通信：提供机制使得不同的任务或线程之间能够协调运行，通过信号量、消息队列、事件标志等进行同步和通信。

关系：

任务与线程：在RT-Thread中，任务通常指的是线程，它们被用来指代系统中的一个独立执行流。线程是操作系统能够进行调度的最小单位。
优先级：每个任务或线程都有自己的优先级，操作系统根据这些优先级来决定哪个任务或线程应该获得CPU的控制权。优先级更高的任务在竞争资源时会被优先考虑。
调度策略：RT-Thread通常使用优先级调度策略，确保高优先级的任务能够优先运行。此外，还可以支持时间片轮转等调度策略，以确保任务公平地分享CPU时间。

原理：

任务状态：每个任务或线程在其生命周期内可能会处于不同的状态，如就绪、运行、阻塞、挂起等。操作系统根据任务的状态和优先级来进行调度。
上下文切换：当操作系统决定切换当前运行的任务时，它会进行上下文切换，保存当前任务的状态（如CPU寄存器）并加载新任务的状态，以此来实现任务之间的切换。
同步机制：提供了多种同步机制，如互斥锁、信号量、事件标志等，以帮助任务或线程间的协调和数据一致性。
通信机制：通过消息队列、邮箱等通信机制，任务可以交换信息，这对于分离任务逻辑和协调任务行为非常重要。

举例-通俗

需要知道的概念

一个人工作一晚上,或者工作一天,或者一直工作下去,他的整个工作过程,叫做进程
一个进程可以看作是很多线程组成,就是把整个工作过程拆成很多个工作片段;
一会干这个,一会干那个,这叫线程切换
我们工作过程是为了完成几个工作内容,这叫做几个任务

以我的工作为例

我是开发板 -> 我是 Leon,一个普通的全栈工程师,今天导师来了需求,期望我能把网页前端按照需求美化一下 | 学弟希望我能写个代码规范方便管理代码 | MAMA-智能控制系统催进度让我完成通信协议
来了几个任务 -> 我总结一下,我分别有三个任务,今天晚上要完成: 硬件通信协议 | 网页美化 | 代码规范指定 ; 一个晚上我很可能做不完任务
我分析了一下,活太多,可能干不完 -> 硬件通信协议需要边测试边修改,测试要等一阵子才知道结果;网页美化刷新页面就知道修改结果;而代码规范需要和学弟一边qq讨论一边制定 -> 也就是说,我有三个任务,如果我在制定代码规范时一直等着学弟回复,或者说硬件通信调试时我也等着调试结果,这样效率很低,我肯定今晚做不完任务 -> 这种方式效率太低,完不成任务
我再分析一下,我换种工作方式,能干完了 -> 如果我在硬件通信调试时我不等着调试结果中途去改网页美化,然后顺便和学弟讨论一下,讨论后再去调试一下通信协议,我把等待的时间用来做事情 -> 这样就很可能能完成任务了
简单来说 -> 是不是我有些任务中途需要等一段时间才能做,我在这段等待的时间中去做其它事情来提升我的效率 -> 这就是我们提出任务与线程的原因
再简单一点 -> 嵌入式板子执行多个任务的过程中,穿插进行任务的工作,通过合适的调度来提升效率 -> 这就是多线程

示例

实现

基于stm32-f103-c8t6 RT-Thread
三个线程,分别输出三句话对应所在线程序号,输出完语句后又延时3s

一号任务的执行期间需要等待,如果说,它的等待期间不允许嵌入式板进行其他任务的工作,那么按照这个道理,几个语句不可能同时输出
但是我们通过代码运行和观察可知,他们在很短的时间间隙内同时输出,说明这种方法是能利用时间间隔在任务之间交替工作,能提升工作效率

示例

#include <rtthread.h>

#define THREAD_STACK_SIZE 512
#define THREAD_PRIORITY 25
#define THREAD_TIMESLICE 5

// 线程控制块
static struct rt_thread thread1;
static struct rt_thread thread2;
static struct rt_thread thread3;

// 线程堆栈
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static rt_uint8_t thread1_stack[THREAD_STACK_SIZE];
static rt_uint8_t thread2_stack[THREAD_STACK_SIZE];
static rt_uint8_t thread3_stack[THREAD_STACK_SIZE];

// 线程入口函数
static void thread_entry1(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 1: I am the first thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

static void thread_entry2(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 2: I am the second thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

static void thread_entry3(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 3: I am the third thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

// 主函数
int main(void)
{
    // 初始化线程
    rt_thread_init(&thread1,
                   "thread1",
                   thread_entry1,
                   RT_NULL,
                   &thread1_stack[0],
                   sizeof(thread1_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);

    rt_thread_init(&thread2,
                   "thread2",
                   thread_entry2,
                   RT_NULL,
                   &thread2_stack[0],
                   sizeof(thread2_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);

    rt_thread_init(&thread3,
                   "thread3",
                   thread_entry3,
                   RT_NULL,
                   &thread3_stack[0],
                   sizeof(thread3_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);

    // 启动线程
    rt_thread_startup(&thread1);
    rt_thread_startup(&thread2);
    rt_thread_startup(&thread3);

    return 0;
}

逐行代码解释

#include <rtthread.h>

/*
|定义|
- 这三行定义了线程的栈大小、优先级和时间片。
- 栈大小是线程可以使用的内存量；
- 优先级决定了线程相对于其他线程的运行优先权；
- 时间片是线程在被强制切换之前可以运行的时间量。
*/
#define THREAD_STACK_SIZE 512
#define THREAD_PRIORITY 25
#define THREAD_TIMESLICE 5

/* 
|线程控制块|
- 定义了三个线程控制块
- 这些是RT-Thread用来管理线程的内部结构。
*/
static struct rt_thread thread1;
static struct rt_thread thread2;
static struct rt_thread thread3;

/*
|线程堆栈|
- 定义了三个线程的堆栈数组
- 并确保它们按RT-Thread要求的对齐方式对齐
- 这些堆栈用于存储线程的局部变量和调用历史。
*/
ALIGN(RT_ALIGN_SIZE)
static rt_uint8_t thread1_stack[THREAD_STACK_SIZE];
static rt_uint8_t thread2_stack[THREAD_STACK_SIZE];
static rt_uint8_t thread3_stack[THREAD_STACK_SIZE];

/*
|线程入口函数|
- 定义了第一个线程的入口函数
- 这个函数无限循环，每次循环都打印一条消息然后延迟3秒。
*/
static void thread_entry1(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 1: I am the first thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

/*
|线程入口函数|
- 定义了第一二个线程的入口函数
- 这个函数无限循环，每次循环都打印一条消息然后延迟3秒。
*/
static void thread_entry2(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 2: I am the second thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

/*
|线程入口函数|
- 定义了第三个线程的入口函数
- 这个函数无限循环，每次循环都打印一条消息然后延迟3秒。
*/
static void thread_entry3(void *parameter)
{
    while (1)
    {
        rt_kprintf("Thread 3: I am the third thread.\n");
        rt_thread_mdelay(3000); // 3秒延时
    }
}

// 主函数
int main(void)
{
    /*
	|初始化线程|
	- 线程指针
	- 线程名称
	- 入口函数
	- 参数
	- 堆栈
	- 堆栈大小
	- 优先级 - 具体查询 RT-Thread 文档,不同芯片有不同等级划分
	- 时间片 - 具体查询 RT-Thread 文档
	*/
    rt_thread_init(&thread1,
                   "thread1",
                   thread_entry1,
                   RT_NULL,
                   &thread1_stack[0],
                   sizeof(thread1_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);
    /*
	|初始化线程|
	- 同理
	*/
    rt_thread_init(&thread2,
                   "thread2",
                   thread_entry2,
                   RT_NULL,
                   &thread2_stack[0],
                   sizeof(thread2_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);
    /*
	|初始化线程|
	- 同理
	*/    
	rt_thread_init(&thread3,
                   "thread3",
                   thread_entry3,
                   RT_NULL,
                   &thread3_stack[0],
                   sizeof(thread3_stack),
                   THREAD_PRIORITY,
                   THREAD_TIMESLICE);

    // 启动线程
    rt_thread_startup(&thread1);
    rt_thread_startup(&thread2);
    rt_thread_startup(&thread3);

    return 0;
}