荷碧TongZJ 的水文

而对于每一个斑点，又需要考虑斑点个体属性：出生时间 (start)、出生位置 (xy)、半径 (radius)、颜色 (color)、寿命 (deltas)，以控制斑点的外形和闪烁速度。绘制闪烁的斑点群，需要考虑几个群体属性：群体的生成位置 (xylim)，斑点数量 (n)，斑点的半径均值 (r)，斑点的寿命均值 (delta)而对于闪烁斑点的旋转、平移，主要使用了。利用这个类，可以实现闪烁斑点的持续旋转。

设关节1、关节5的高 (圆柱高) 分别为，5个关节的转动角分别为2 - 33 - 44 - **- 55 - H因为把各个关节的坐标系位置都定在了圆柱的中心，所以需要考虑关节1、关节5的高度。其次，关节1在全局坐标系中的位置应为：根据5个关节的旋转角 + DH参数表，即可得到各个关节的坐标系，利用坐标系信息可完成图像的绘制拟定义一个类，使其在输入5个关节的旋转角时，可完成绘制工作。

记参考坐标系U，天宫坐标系G，天舟坐标系R，轨道坐标系P这两个坐标系是固定的，利用右乘齐次变换矩阵以实现：天宫相对于轨道的变换、天舟相对于天宫的变换θ：天宫x轴和轨道x轴的夹角 φ：天宫z轴和轨道z轴的夹角 ρ：天舟y轴与天宫y轴的夹角 r：轨道半径对于天宫坐标系有：即轨道坐标系 -> 绕a轴旋转 -> 沿n轴平移 -> 绕o轴旋转 -> 天宫坐标系对于天舟坐标系有：即天宫坐标系 -> 绕n轴旋转 -> 天舟坐标系...

齐次坐标系描述了刚体的坐标系、位置，而且还提供了一套相对旋转、相对移动、绝对旋转、绝对移动的方法，用来绘制旋转的 3D 立体是再好不过的选择。

环境设置：import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npnp.set_printoptions(precision=4, suppress=True)# 设置 numpy 的输出精度red = 'orangered'orange = 'orange'yellow = 'yellow'blue = 'deepskyblue'purple = 'mediumpurple'pink = 'violet'# matpl...