Arduino处理并存储带RTC时间的传感器数据遇到的问题

目标

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将深度传感器采集的数据附上RTC时间并存入SD卡中，工作状态为离线，依靠电池供电

一、主要硬件

Arduino uno R3，SD card model（TF卡SPI接口），Time model-DS3231, DEPTH-MS5837(ELEC-DS1-3050), Calculation board-（IIC to TTL）, micro-SD-XC(64G), ie...

二、通信协议及接线

2.1 连接硬件

下面将各个模块按照对应的通信协议，用杜邦线接入Arduino uno R3，下面的数字即为引脚号。

SD card model
cs : 10
SCK: 13
MOSI: 11
MISO: 12
协议：SPI

Time model-DS3231
SCL : A5
SDA : A4
协议：IIC协议

DEPTH-MS5837 + Calculation board
RED :8
WHITE :9
BLACK : 5
YELLOW: GND
协议：IIC to TTL

2.2 硬件全部连接后的图片

三、测试代码

#include <Adafruit_BusIO_Register.h>
#include <Adafruit_I2CDevice.h>
#include <Adafruit_I2CRegister.h>
#include <Adafruit_SPIDevice.h>

#include <Wire.h>
#include "RTClib.h"
#include <SD.h>
#include <SPI.h>
#include <SoftwareSerial.h>
//#include <SdFat.h>
//深度传感器的接线引脚

SoftwareSerial depthSerial(8, 9); // RX: digital pin 0, TX: digital pin 1
//SdFat sd;//sd卡格式转换
RTC_DS3231 rtc;
unsigned long previousMillis = 0;
const unsigned long interval = 1; // 1毫秒
const int chipSelectPin = 10;
File dataFile;//定义写入sd卡的数据文件名
int DelayTime = 2600;//读取深度传感器每个字符串的时间
char buffer[16];//将时间格式化为字符串

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  rtc.begin();
  depthSerial.begin(115200); // 初始化深度传感器解算板的串口通信，波特率为115200
  // 获取电脑时间，以校准rtc模块时间
  DateTime pcTime = DateTime(__DATE__, __TIME__);
  // 将RTC时间设置为电脑时间
  rtc.adjust(pcTime);

    // 初始化SD卡
    if (!SD.begin(10)) {
      Serial.println("SD卡初始化失败");
      return;
    }
    else{
      Serial.println("SD卡初始化成功");
    }
    // 打开文件以写入数据
    dataFile = SD.open("datatest.txt", FILE_WRITE);
    if (!dataFile) {
      Serial.println("无法打开文件");
      return;
    }
    else{
      Serial.println("文件打开成功");
    }
    // 向解算板发送密度
    char sendData = '！F998\r\n';
    depthSerial.write(sendData);
    // 向解算板发送算法，修改成ms5837算法
    char sendData_1 = '！A30';
    depthSerial.write(sendData_1);
    //写入深度修正值
    char sendData_2 = '！D-00.33\r\n';
    depthSerial.write(sendData_2);
    //写入温度修正值
    char sendData_3 = '！T19.20\r\n';
    depthSerial.write(sendData_3);
    delay(1000);
}

void loop() {
  DateTime now = rtc.now();
  unsigned long currentMillis = millis();
  //读取深度数据
  char data = depthSerial.read(); // 逐个读取可用数据
  if (data != 'D') {
    dataFile.write(data); // 在串口监视器上写入深度数据
    Serial.print(data); // 在串口监视器上显示深度数据
    //dataFile.flush();
    delayMicroseconds(DelayTime);
  }
  if (data == 'D'){
    dataFile.println();
    Serial.println();
    // 每毫秒更新一次时间显示
    if (currentMillis - previousMillis >= interval) {
      previousMillis = currentMillis;

      sprintf(buffer,"%02d-%02d %02d:%02d:%02d.%03d",now.month(),now.day(),now.hour(), now.minute(), now.second(), currentMillis % 1000);
      //将rtc时间数据写入文件
      dataFile.print(buffer);
      dataFile.print(" ");
      //显示获取到的rtc时间
      Serial.print(buffer);
      Serial.print(" ");
      Serial.print(data);
      // 在sd卡中写入'D'
      dataFile.print(" "); 
      dataFile.print(data);
      dataFile.flush(); 
    }
  }
}

四、遇到的问题及解决方案

4.1 DS3231模块校准时间和实际真实时间存在一个Gap time的问题

          由于与电脑离线状态下，各设备的采样频率、波特率，离线状态无法进行通信的情况下，写入sd卡写入速度等均有差异，则测量的实验数据必须要带有时间戳，用于处理不同传感器或设备采集到的数据。这里便考虑将数据附上RTC时间，便于统一不同设备所测量得到的数据。
        由于arduino获取电脑时间后，编译时已经获取到电脑时间，并将它存储到PCtime变量中，但是由于IDE编译并将代码上传到arduino板子上会存在一个时间差，此时arduino再给DS3231模块校准时，PCtime变量中的时间与真实时间存在一个gap time，这个gap time是稳定在7s500ms附近（具体gap time的大小跟电脑硬件和板子芯片有关，需要自己测试）。这也就是为什么RTC模块无法做到实时校准的原因。
        So, real time =  now.date() + gap time;
其中：now.date()是从RTC模块获取的时间，具体获取时间的函数模块与传感器及板子自身的库有关。

4.2 深度传感器存在的问题及解决方案

  由于深度传感器本身是IIC通信协议，加上一块解算板，可将IIC协议转为TTL协议，并完成解算过程，TTL协议便接入arduino的数字串口，用串口模拟进行发送与接收数据（即TX,RX引脚），直接引用arduino库函数获取解算板的数据，会出现大量乱码以及无法获取数据的情况。
  而深度传感器解算板发送给arduino的数据是按单个字符形式发送，而不是完成过解算后以字符串的形式发送完整的深度和温度数据，故在主函数体中是不断接收单个字符的。否则出现如下图情况：

  由于厂家一般无法提供解算板的发送速度，而且将数据写入sd卡也需要时间，两者之间如何平衡，那么就需要计算解算板解算完成后发送字符的时间间隔，以及sd卡写入数据耗费的时间，计算两者的时间才能保证arduino不会读取到“空字符（即乱码）“。此外，sd卡由于硬件写入速度及TF模块本身的限制，具体调整多少时间才能保证不断接收到解算板的数据而不是”空“，这和你的硬

件设备有很大关系，需要自己计算并调试，但计算并调试的方法便是如此。在串口监视器中，最后测试并获取得到的数据如下图所示：

4.3 sd卡模块存在的问题

         在无法通过IDE的串口监视器实时查看数据的情况下，即离线情况下，那么我们需要将数据写入sd卡保存便于之后分析，一般为 time + data，但有时存在引用SD.h 或者sdFat.h，无法完成SD card initial，自然也就无法打开文件并写入数据了。
原因：SD.h 或者sdFat.h库虽然是用于写入数据用的，但它们只支持Fat 16 或 Fat 32 格式，但是由于SD卡容量一般超过32G，一般的格式均是exfat格式，SD.h or sdFat.h 是不能向其写入数据的。ps:具体的sd card的格式读者自己查阅资料。
解决方案：最便捷的办法就是将sd卡格式化，一般磁盘不支持exfat转fat32，但是在win窗口下，输入format E: fs:fat32，即完成了格式化，其中E代表的sd卡的盘符；

但是这种办法对于大容量sd卡速度太慢，也可以使用一些分区助手格式化，快捷简单，推荐使用第二种办法，第一种方案速度实在太慢了！

4.4 SD卡损坏

由于测试过程中频繁的插拔sd卡，有时忘记弹出导致sd卡损坏，可使用win的命令直接修复

五、最后完成初步调试

最后完成调试，在离线状态下，将带RTC的深度数据写入SD卡中，如下图所示

其中有部分乱码是解算板发送数据存在延迟而导致，后续可以将数据存储格式改为D：xx T:XX, 以消除存入的乱码，或者直接解算深度传感器数据并且将数据以二进制写入sd卡，提高速度，避免解算板或Arduino的缓冲区数据溢出。

此外，还需要注意调整串口的波特率保持一致。

六、反思与改进

可以加入WIFI模块，从NTR获取并校准时间模块，此外，数据解算及存储可以改为二进制，提高读取和写入速度，可以提高样频率。并且可以换为STM32或树莓派。