具有发电功能的储能小车（STM32电赛备赛）（毕业设计）

取月色二两丶

已于 2024-07-04 21:43:07 修改

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文章标签：单片机毕业设计嵌入式硬件 stm32

于 2024-07-04 21:08:03 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_56949152/article/details/139596006

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一、题目介绍

设计并制作一个具有发电功能的智能小车，该小车具有液晶显示功能，采用超级电容（法拉电容）作为储能元件。手动推动小车在图 1 所示的手动发电区内，从 A 点单向直线运动至 B 点，重复该过程 5 次，完成一次完整充电过程，为超级电容充电。充电完成后的小车，按要求完成规定动作。

1.1 基本要求

        (1) 小车在充电过程中，能够点亮 LED 指示灯。
        (2) 将完成充电的小车，置于地面的指定起始点，一键启动，小车延迟 1s后向前行驶直至完全停止，测量小车从起始点到停止点的直线距离 L1，要求 L1不小于 100cm，小于 100cm 扣分。
        (3) 要求小车能实时显示其行驶距离。

1.2 发挥部分

        (1) 小车在手动发电区内完成充电后，将小车置于图 1 所示的圆形循迹区起始点 S，一键启动，小车延迟 1s 后沿着黑色圆形循迹线行驶直至完全停止，记录小车行驶距离 L2, L2越远越好。
        (2) 在圆形循迹线下方放置多枚人民币壹元硬币，要求小车在行驶的第一圈探测硬币，每探测到一枚硬币 LED 灯点亮一次，并显示探测硬币的枚数。一圈后不再检测，错检、漏检或多检均扣分，硬币由参赛队自带。
        (3) 其他。

1.3 说明

        (a) 手动发电区用长为 100cm，表面未做过任何打磨处理的细木工板制作，木工板厚度不小于 15mm；圆形循迹线可通过打印的方式，打印于白色广告纸上，线宽≤2cm，颜色为黑色；循迹区外径为 60cm，可由参赛队自备。
        (b) 一个完整充电时间不大于 40s。
        (c) 法拉电容作为小车的唯一储能元件；不可通过对机械结构的改装，利用惯性原理辅助小车运行，一经发现，不予测试；电路板需暴露便于检查，车体不得加外壳。
        (d) 测试开始后装置不可更换任何部件；每次测试前，要求对小车的储能元件进行完全放电，确保小车无预先储能。
        (e) 每次小车充电结束，启动运行前，需确保小车轮子停止转动，由静止状态一键启动。
        (f) 测试过程中，起始点与停止点均以小车最前端投影为准，L1 为指定的起始点到小车停止点的直线距离。
        (g) 发挥部分（2）中硬币放置于圆形循迹线（白色广告纸）下方，在测试现场根据专家要求，可进行位置和数量调整。

二、现有方案试错

（各位在网上选择方案时先建议阅读本块内容）

题主在开始时实验过开源的已有的成熟方案，其中有一个方案就是利用梁山派自己画的电路板，但是做的过程中发现他的设计中存在一些问题。

1供电问题，在做的过程中反复升降压，对电能消耗过大

2驱动问题，选用三极管驱动，限流电阻太小，如果让占空比在50%以上就会发烫烧三极管

3金属检测问题，金属检测PCB应该是画错了，但是自己改的话还要重新打一个板子，太浪费钱。

综上问题，而且大家如果以电赛备赛目的了解这道题，建议大家不要尝试立创的方案，做完也没有丝毫成就感，后续本人的方案设计中也会提到立创的方案。

二、方案设计

2.1 主控模块

主控考虑过梁山派GD32F470ZGT6，不过在烧了两块板子之后就放弃了，从立创上购买，一块124，要是算上其他的元件，整体的价格就更高了，虽然它也有优点，但是作为学生党，性价比才是应该首先考虑的（PS：三极管驱动真的吓人，我真怕把板子烧了不敢用了）。

看看我们的C8T6，最主要的还是便宜，价格亲民，个位数的主控，你值得拥有，而且对这道题而言C8足够用了。

2.2 驱动模块

驱动使用的是TB6612模块，TB6612是一款具备大电流MOSFET-H桥结构特性的电机驱动器，驱动能力强，支持高达100KHz的PWM输入，体积小，操作简单。TB6612FNG在热耗性和外围的二极管续流电路方面比L298N更有优势，它不用额外加装散热片，外围电路也更加简单，只需对电源外接一个滤波电容就可以直接用来驱动电机，有利于减小储能小车尺寸。

采用6612主要是题主为了方便，大家如果需要节约能耗（毕竟这道题电能太重要），可以选用三级管驱动方案，记得算好电流。

2.3 降压模块

我在设计中没有选用升压模块，只采用了降压模块，因为在实验中发现加了升压模块后，耗电量会增加，小车基本走不动了。所以在实验中只采用了LM2596S降5V，AMS1117-3.3降3.3V。具体电路设计如图所示。

2.4 金属检测模块

金属传感器选择的是电感式接近开关，其只能用于检测金属材料，主要是利用导电物体在接近能产生电磁场的接近开关时，物体内部产生涡流，从而使得开关内部电路参数发生变化，由此来识别是否有物体接近，控制开关的通或断。因此，这类接近开关检测的物体必须是导电体。其优点是结构简单，稳定可靠，灵敏度较高。

2.5 储能电路

储能电路为超级电容串联（串联电路不用升压），超级电容的数量主要根据大家自己现有型号即可，充电后电压达到15V左右。电容两端接开关，防止一边充电一边放电；左右各引出两个接口，最多可使用四个电机同时充电，在供电接口前接入二极管防止充的电回流。

2.6 发电设计

下图是发电电机，该直流减速电机虽然体积略大，但是传动效率高，扭矩大。电机有两个引脚，无极性；电机转向由极性决定，极性因引脚接线而定；随着电压的变化，电机的速度也会改变，要保持速度不变则需要稳压。

（重点）目前主流方案有两种，一种是自发电，另一种是独立发电电机。通过实验和简单的原理分析，我不建议采用自发电模式。因为一般情况下小车的行走电机减速比较小，这样我们才可以保证较小的电流驱动电机转动。

而在发电过程中我们要保证电机切割更多的磁感线，因此发电电机要选用更大的减速比，经过试验发现，采用黄电机自发电仅有8V，而大减速比电机发电后电压可达到15V。

表2-1 370电机部分参数

额定电压	12V
空载转速 RPM	16	27	35	58	128	282
减速比	377	226	171	103	46.8	21.3
额定扭力 kgf·cm	7	5	2.8	2.2	1.2	0.5

表2-1是JAG25-370电机的部分参数，根据直流发电的原理是电机切割磁感线产生电势，而在地面运动过程中（不考虑车轮打滑的情况下），同样大小的车轮在单位长度下转动的圈数一定，因此想要提高更高的发电量则需要让转子切割更多的磁感线，所以推断出需要更大的减速比，才能保证轮胎转一圈，切割的磁感线更多，充电更多。在5次充电过程中，若使用226以上减速比的电机充电，充电电量可达15V，使用103减速比的电机充电可达12V以上。