一、 题目介绍
设计并制作一个具有发电功能的智能小车,该小车具有液晶显示功能,采用超级电容(法拉电容)作为储能元件。手动推动小车在图 1 所示的手动发电区内,从 A 点单向直线运动至 B 点,重复该过程 5 次,完成一次完整充电过程,为超级电容充电。充电完成后的小车,按要求完成规定动作。
1.1 基本要求
(1) 小车在充电过程中,能够点亮 LED 指示灯。
(2) 将完成充电的小车,置于地面的指定起始点,一键启动,小车延迟 1s后向前行驶直至完全停止,测量小车从起始点到停止点的直线距离 L1,要求 L1不小于 100cm,小于 100cm 扣分。
(3) 要求小车能实时显示其行驶距离。
1.2 发挥部分
(1) 小车在手动发电区内完成充电后,将小车置于图 1 所示的圆形循迹区起始点 S,一键启动,小车延迟 1s 后沿着黑色圆形循迹线行驶直至完全停止,记录小车行驶距离 L2, L2越远越好。
(2) 在圆形循迹线下方放置多枚人民币壹元硬币,要求小车在行驶的第一圈探测硬币,每探测到一枚硬币 LED 灯点亮一次,并显示探测硬币的枚数。一圈后不再检测,错检、漏检或多检均扣分,硬币由参赛队自带。
(3) 其他。
1.3 说明
(a) 手动发电区用长为 100cm,表面未做过任何打磨处理的细木工板制作,木工板厚度不小于 15mm;圆形循迹线可通过打印的方式,打印于白色广告纸上,线宽≤2cm,颜色为黑色;循迹区外径为 60cm,可由参赛队自备。
(b) 一个完整充电时间不大于 40s。
(c) 法拉电容作为小车的唯一储能元件;不可通过对机械结构的改装,利用惯性原理辅助小车运行,一经发现,不予测试;电路板需暴露便于检查,车体不得加外壳。
(d) 测试开始后装置不可更换任何部件;每次测试前,要求对小车的储能元件进行完全放电,确保小车无预先储能。
(e) 每次小车充电结束,启动运行前,需确保小车轮子停止转动,由静止状态一键启动。
(f) 测试过程中,起始点与停止点均以小车最前端投影为准,L1 为指定的起始点到小车停止点的直线距离。
(g) 发挥部分(2)中硬币放置于圆形循迹线(白色广告纸)下方,在测试现场根据专家要求,可进行位置和数量调整。
二、 现有方案试错
(各位在网上选择方案时先建议阅读本块内容)
题主在开始时实验过开源的已有的成熟方案,其中有一个方案就是利用梁山派自己画的电路板,但是做的过程中发现他的设计中存在一些问题。
1供电问题,在做的过程中反复升降压,对电能消耗过大
2驱动问题,选用三极管驱动,限流电阻太小,如果让占空比在50%以上就会发烫烧三极管
3金属检测问题,金属检测PCB应该是画错了,但是自己改的话还要重新打一个板子,太浪费钱。
综上问题,而且大家如果以电赛备赛目的了解这道题,建议大家不要尝试立创的方案,做完也没有丝毫成就感,后续本人的方案设计中也会提到立创的方案。
二、 方案设计
2.1 主控模块
主控考虑过梁山派GD32F470ZGT6,不过在烧了两块板子之后就放弃了,从立创上购买,一块124,要是算上其他的元件,整体的价格就更高了,虽然它也有优点,但是作为学生党,性价比才是应该首先考虑的(PS:三极管驱动真的吓人,我真怕把板子烧了不敢用了)。
看看我们的C8T6,最主要的还是便宜,价格亲民,个位数的主控,你值得拥有,而且对这道题而言C8足够用了。
2.2 驱动模块
驱动使用的是TB6612模块,TB6612是一款具备大电流MOSFET-H桥结构特性的电机驱动器,驱动能力强,支持高达100KHz的PWM输入,体积小,操作简单。TB6612FNG在热耗性和外围的二极管续流电路方面比L298N更有优势,它不用额外加装散热片,外围电路也更加简单,只需对电源外接一个滤波电容就可以直接用来驱动电机,有利于减小储能小车尺寸。
采用6612主要是题主为了方便,大家如果需要节约能耗(毕竟这道题电能太重要),可以选用三级管驱动方案,记得算好电流。
2.3 降压模块
我在设计中没有选用升压模块,只采用了降压模块,因为在实验中发现加了升压模块后,耗电量会增加,小车基本走不动了。所以在实验中只采用了LM2596S降5V,AMS1117-3.3降3.3V。具体电路设计如图所示。
2.4 金属检测模块
金属传感器选择的是电感式接近开关,其只能用于检测金属材料,主要是利用导电物体在接近能产生电磁场的接近开关时,物体内部产生涡流,从而使得开关内部电路参数发生变化,由此来识别是否有物体接近,控制开关的通或断。因此,这类接近开关检测的物体必须是导电体。其优点是结构简单,稳定可靠,灵敏度较高。
2.5 储能电路
储能电路为超级电容串联(串联电路不用升压),超级电容的数量主要根据大家自己现有型号即可,充电后电压达到15V左右。电容两端接开关,防止一边充电一边放电;左右各引出两个接口,最多可使用四个电机同时充电,在供电接口前接入二极管防止充的电回流。
2.6 发电设计
下图是发电电机,该直流减速电机虽然体积略大,但是传动效率高,扭矩大。电机有两个引脚,无极性;电机转向由极性决定,极性因引脚接线而定;随着电压的变化,电机的速度也会改变,要保持速度不变则需要稳压。
(重点)目前主流方案有两种,一种是自发电,另一种是独立发电电机。通过实验和简单的原理分析,我不建议采用自发电模式。因为一般情况下小车的行走电机减速比较小,这样我们才可以保证较小的电流驱动电机转动。
而在发电过程中我们要保证电机切割更多的磁感线,因此发电电机要选用更大的减速比,经过试验发现,采用黄电机自发电仅有8V,而大减速比电机发电后电压可达到15V。
表2-1 370电机部分参数
额定电压 | 12V | |||||
空载转速 RPM | 16 | 27 | 35 | 58 | 128 | 282 |
减速比 | 377 | 226 | 171 | 103 | 46.8 | 21.3 |
额定扭力 kgf·cm | 7 | 5 | 2.8 | 2.2 | 1.2 | 0.5 |
表2-1是JAG25-370电机的部分参数,根据直流发电的原理是电机切割磁感线产生电势,而在地面运动过程中(不考虑车轮打滑的情况下),同样大小的车轮在单位长度下转动的圈数一定,因此想要提高更高的发电量则需要让转子切割更多的磁感线,所以推断出需要更大的减速比,才能保证轮胎转一圈,切割的磁感线更多,充电更多。在5次充电过程中,若使用226以上减速比的电机充电,充电电量可达15V,使用103减速比的电机充电可达12V以上。
三、PCB设计
针对各模块设计,制作出了PCB,在满足基础功能的基础上,额外增加了诸如超声波、红外避障、蓝牙模块、蓝牙模块、调试串口、MPU6050等模块的接口,可以使小车的功能更加丰富,陀螺仪的引用还可以对小车形成闭环控制;同时,在STM32的两侧还贴心的各引出了排针,减少调试时板子拔插的次数,方便调试。
四、展示、
电赛《具有发电与储能功能的智能小车设计》展示视频
五、方案资料获取
更多详细资料可私信获取,资料内容包括PCB文件、代码、小车连接图以及该方案在制作过程中的经验分享、问题解答等。