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原创 视觉SLAM十四讲-7视觉里程计1-计算相机运动

原创 视觉SLAM十四讲从理论到实践学习笔记(高翔)-第一讲

slam即同时定位与地图构建（建图）。指的是搭载特定传感器的主体在没有环境先验信息的情况下与运动过程中建立环境的模型同时估计自己的运动。说的是两件事：1.传感器在空间运动过程中，首先要把自己的运动估计出来，因为传感器不能直接把运动返回给你。2.在空间运动过程中，把环境是什么样子这件事情给描述出来。描述不一定是唯一的。如果是地图也叫地图，但是三维空间中一些离散的点，有时候用这些点来定位，这些点也可以叫做地图。地图模型不一定是固定的。运动模型简单一些，把当前位置在哪里，就可以把轨迹估计出来，这就是估计它的运动。

原创 视觉SLAM十四讲从理论到实践学习笔记(高翔)-第二讲

理论部分-视觉 SLAM 框架里面有哪几个模块组成的？实践部分-首先是编程环境搭起来，然后在您这个上面怎么去编译并且运行一个程序？然后如果它出了问题的话，我们对它怎么进行调试啊？然后完了之后还要讲这个 link 下面这个程序，这个工程是怎么管理的？也就是说这个Cmake，特别是这个 Cmake 是怎么用的啊？这里学一下 Cmake 的基本的使用方法。小萝卜是一个移动机器人，对于移动机器人来说，这个自主运动能力是非常关键的，希望这个小 萝卜能够自由的在一个环境当中运动。