基于python的jetson通过arduino控制2自由度舵机转动

控制流图如下图所示：

 arduino代码见下：

#include <Wire.h>
#define I2C_ADDR                    0x2D
#define numOfValRec 2//值的数量
#define digitsPerValRec 3//值的位数，例如255，007

int valsRec[numOfValRec];//接受数组
int stringLength = numOfValRec*digitsPerValRec + 1;//数组长度，+1式$的验证
int counter = 0;
bool counterStart = false;
String recString;
bool test_flag = false;

void setup() 
{
  //pinMode(13,OUTPUT);
  Wire.begin(); 
  pinMode(2,OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void recData()//串口通信接受
{
while(Serial.available())
{
  char c = Serial.read();
  if (c == '$')//起始验证位
  {
    counterStart = true;
  }
  if(counterStart)
  {if(counter<stringLength)
  {
    recString = String(recString + c);
    counter++;
  }
  if(counter >=stringLength )
  {
    for(int i =0;i<numOfValRec;i++)
      {
        int num = (i*digitsPerValRec) +1 ;
        valsRec[i] = recString.substring(num,num+digitsPerValRec).toInt();
      }
      recString = "";
      counter = 0;
      counterStart=false;
  }

  }

}

}

bool I2CWrite(unsigned char reg_addr,unsigned char date)//IIC舵机控制
{
    Wire.beginTransmission(I2C_ADDR);  //发送Device地址
    Wire.write(reg_addr);              //发送要操作的舵机
    Wire.write(date);                  //发送要设置的角度
    if(Wire.endTransmission()!=0)            //发送结束信号
      {
          delay(10);
          return false;
      }
      delay(10);
      return true;  
}

void loop() {
   
   recData();
   if((valsRec[0]==666) && (valsRec[0]==666))//$666666 自检查
   {
    I2CWrite(1,90);
    I2CWrite(2,0*2/3);
    delay(500);
    // I2CWrite(1,90);
    //I2CWrite(2,120*2/3);
    //delay(500);
    //I2CWrite(1,120);
    //I2CWrite(2,120*2/3);
    //delay(500);
    //I2CWrite(1,90);
    //I2CWrite(2,0*2/3);
    //delay(500);
    //delay(5000);
    test_flag = true;     
   }
   else if(test_flag)
   {
   I2CWrite(1,valsRec[0]);//设置舵机S1角度valsRec[0]
   I2CWrite(2,valsRec[1]*2/3);//设置舵机S1角度valsRec[1]*2/3,因为S2是270舵机
   delay(500);
   }
    //digitalWrite(13,HIGH);     
  
}

注意1：

I2C_ADDR，I2C的地址为0x2D；
numOfValRec为我们要接受jetson发送的值的数量，比如 [122,233,548] ,值的数量为3；
digitsPerValRec为我们要接受jetson发送的值的位数，例如[122,003,548]，位数为3；

jetson和arduino的串口通信波特率统一为9600；

每一次重启我们必须发送复位值666之后才能控制舵机；

jetson的python代码如下：

import serial
import time
"""jetson发送数据"""

def initConnection(portNo,baudRate):
    try:
        ser = serial.Serial(portNo,baudRate)#portNo:端口地址；baudRate：波特率
        print("Device Connectde")
        return ser
    except:
        print("Not Connectde")

def sendData(se,data,digits):
    myString = '$'
    for d in data:
        myString += str(d).zfill(digits)#25填充为025；
    try:
        se.write(myString.encode())
        print(myString)
    except:
        print("Data Transmission Failed!")

if __name__ =="__main__":
    ser = initConnection("COM4",9600)#linux系统类似/dev/ttyUSB0，window为COM4之类的;/dev/ttyUSB0
    while True:
        sendData(ser, [666, 255], 3)

注意2：

arduino也会占用一个端口；

sendData(ser, [666, 255], 3) 第一个参数为实例化的串口对象，第二个参数是我们要发送角度数组，最后一个参数是我们发送数据的位数。

舵机控制板需要外接电源，舵机控制板为亚博的16路舵机控制板。

arduino 为R3版本；

jetson nano版本；

结果展示：