Arduino ESP32通过MPU6050控制两个自由度舵机

学习Arduino ESP32通过MPU6050 控制两个舵机

        一开始想利用mpu6050做一个云台或者陀螺仪体感控制，利用mpu6050的方向数据来反馈给单片机并对舵机进行控制，于是就有了本篇教程

       当使用 ESP32 来控制两个自由度舵机时，通常需要一个传感器来获取姿态信息，而MPU6050 是一个常用的加速度计和陀螺仪传感器组合，适用于测量姿态。以下只是一个简单的教程，演示如何通过 MPU6050 控制两个舵机，并使用 Arduino IDE 进行编程。

目录

步骤 1: 准备硬件

确保你准备了以下硬件组件：

连接硬件如下：

步骤 2: 安装必要的库

步骤 3: 编写 Arduino 代码

步骤 4: 上传代码

步骤 5: 测试

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步骤 1: 准备硬件

确保你准备了以下硬件组件：

•  ESP32 开发板
• MPU6050 模块
• 两个舵机（通常是舵机模块，包括电机和驱动电路）

连接硬件如下：

• 将 MPU6050 模块通过 I2C 连接到 ESP32 开发板。连接 SDA 到 ESP32 的 GPIO21，连接 SCL 到 ESP32 的 GPIO22。同时，连接 MPU6050 的 VCC 和 GND 到 ESP32 的对应电源和地。
• 连接两个舵机到 ESP32 的两个 GPIO 引脚，可以使用 ESP32Servo 库来控制舵机。
• 连接图

• 

  仿真连接图

步骤 2: 安装必要的库

在 Arduino IDE 中，通过以下步骤安装 MPU6050_tockn 库和 ESP32Servo 库：

1. 打开 Arduino IDE。
2. 转到“工具” > “管理库”。
3. 在库管理器中搜索并安装 MPU6050_tockn 和 ESP32Servo。

步骤 3: 编写 Arduino 代码

//Arduino程序

#include <Wire.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <MPU6050_tockn.h>

MPU6050 mpu6050(Wire);
Servo servo1;
Servo servo2;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();

  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  //mpu6050.initialize();
  servo1.attach(16);  // 替换为实际连接第一个舵机的引脚
  servo2.attach(17);  // 替换为实际连接第二个舵机的引脚
}

void loop() {
  mpu6050.update();

  float pitch = mpu6050.getAngleX();
  float roll = mpu6050.getAngleY();

  // 控制舵机的角度
  int servo1Angle = map(pitch, -90, 90, 0, 180);
  int servo2Angle = map(roll, -90, 90, 0, 180);

  servo1.write(servo1Angle);
  servo2.write(servo2Angle);

  // 打印 MPU6050 数据到串口监视器
  Serial.print("Pitch: ");
  Serial.println(pitch);
  Serial.print(" Roll: ");
  Serial.println(roll);

  // 在串口监视器进行串口绘图
  Serial.print("X:");
  Serial.println(pitch);
  Serial.print("Y:");
  Serial.println(roll);

  delay(100);  // 延迟一段时间以避免串口输出过于频繁
}

这个简单的代码示例使用 MPU6050 获取姿态信息，然后通过舵机控制器（Servo）调整两个舵机的角度。你可以根据你的需求修改控制逻辑。

步骤 4: 上传代码

连接 ESP32 到电脑，并通过 Arduino IDE 将代码上传到 ESP32 开发板。

步骤 5: 测试

打开串口监视器和绘图仪，你应该能够看到 MPU6050 的 Pitch 和 Roll 数据。同时，你的两个舵机应该会根据 MPU6050 的姿态信息进行相应的调整。