MPU6050实现记步功能

        首先先导入MPU6050的inv_mpu_dmp_motion_driver.h，inv_mpu.h，mpuiic.h，mpuiic.h这四个库文件。这四个文件都是MPU6050自带的库文件

        然后调用这两个初始化函数，这两个函数是有返回值的，当返回值为0时，模块初始化成功

MPU_Init（）;
mpu_dmp_init();

        注意：在使用MUP6050时为了保证初始化成功，需要将MPU6050放置于水平方向。

        或者可以将MPU6050的自检代码注释掉，应该只是对步数进行统计，注释掉不会影响统计步数

//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
//    其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
	u8 res=0;
	MPU_IIC_Init(); 	//初始化IIC总线
	if(mpu_init()==0)	//初始化MPU6050
	{	 
		res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
		if(res)return 1; 
		res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
		if(res)return 2; 
		res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置采样率
		if(res)return 3; 
		res=dmp_load_motion_driver_firmware();		//加载dmp固件
		if(res)return 4; 
		res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
		if(res)return 5; 
		res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|	//设置dmp功能
		    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
		    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
		if(res)return 6; 
		res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
//		if(res)return 7;   
//		res=run_self_test();		//自检
		if(res)return 8;    
		res=mpu_set_dmp_state(1);	//使能DMP
		if(res)return 9;     
	}else return 10;
	return 0;
}

        获取行走步数只需调用这个函数

int dmp_get_pedometer_step_count(unsigned long *count);

注意：MPU6050采用的是7步计数法，当步数达到7步时才会开始计步。在调试时，摇晃的幅度尽量大一些，不然可能会统计不到步数。