关于esp32的FreeRTOS

PS:刚开始接触FreeRTOS，先在esp32里面试试水。

本文不做过多的理论解释，只做自己一些初学感悟，如有错误望指出。（后续还会补上stm32里面的RTOS）

学习网站：【ESP32,ESP8266】教程汇总 - DF创客社区 - 分享创造的喜悦 (dfrobot.com.cn)

 之前做项目的时候，发现esp32竟然有两个内核，那就比较强大了喔，可以把函数分在不同的内核里面，这样的话就互相不干扰了。理论上来讲，应该也可以实现两种不同频率的呼吸灯了，但是我的开发板上面没有呼吸灯，所以就不实践了。只能自己写一些简单代码来看看情况了。

1.创建任务，以及删除任务

先来看看代码

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  xTaskCreatePinnedToCore(task1, "task1", 1000, NULL, 1, NULL,0);
  xTaskCreatePinnedToCore(task2, "task2", 1000, NULL, 2, NULL,1);
}

void loop()
{


}

void task1(void *parameter)
{
  while(1)
  {
    Serial.println("task1:hello!");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
  }
}

void task2(void *parameter)
{
  while(1)
  {
    Serial.println("task2:hello!");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
  }
}

我们创建了两个任务，分别在两个核上面 运行，其中1是大核，程序默认在1核上面运行的，下面是运行结果

有意思的是，有一个时间段任务1和任务2会同时打印。

我们来看看xTaskCreatePinnedToCore函数的参数

task1：函数指针，指向要运行的任务函数。

"task1":这是任务的名称，是一个字符串，用于标识任务

10000 :这是任务的栈深度，即任务栈的大小，以字为单位

NULL:这是传递给任务函数的参数，可以是一个指针，用于在任务中传递数据,我们这边是空，所以没有参数。

1：标志任务优先级

NULL：这是一个指向 TaskHandle_t类型的指针，用于接收任务句柄。任务句柄可以用于后续操作，如删除任务或挂起任务。待会我们来是一下

0：指在内核0里面运行。

我们来创建一个结构体指针，待会用来作为删除任务的句柄，代码如下。 

TaskHandle_t taskHandle;
void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  xTaskCreatePinnedToCore(task1, "task1", 1000, NULL, 1, &taskHandle,0);
  xTaskCreatePinnedToCore(task2, "task2", 1000, NULL, 2, NULL,1);
}

void loop()
{
  delay(10000);
  
}

void task1(void *parameter)
{
    
    for(int i=0;i<20;i++)
    {
      Serial.println("task1:hello!");
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }  
    vTaskDelete(taskHandle);
}

void task2(void *parameter)
{
  while(1)
  {
    Serial.println("task2:hello!");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
  }
}

我们设置在打印20次之后，删除任务1，果然，在20个hello之后task1就不再出现了 

除了这种方式删除任务，还可以直接 vTaskDelete(NULL);可以把本任务函数给删除掉。

void task1(void *parameter)
{
    
    for(int i=0;i<20;i++)
    {
      Serial.println("task1:hello!");
      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }  
    vTaskDelete(NULL);
}

2.从消息队列里面提取数据

下面是代码和运行结果 

QueueHandle_t myQueue;

typedef struct
{
  unsigned int drain_total_count_p; // 排放总次数
  unsigned int drain_total_pulse_p; // 排放总脉冲
  float last_drain_time_p;          // 前次排水时间
  float drain_total_flow_p;
} jsondata_struct;

jsondata_struct jsondata;
jsondata_struct jsondata_receive;

void setup()
{ 
  Serial.begin(115200);
  myQueue = xQueueCreate(1, sizeof(jsondata_struct)); // 创建队列

  jsondata.drain_total_count_p = 1;
  jsondata.drain_total_pulse_p = 2;
  jsondata.last_drain_time_p = 3.1;
  jsondata.drain_total_flow_p = 3.2;

  xQueueSend(myQueue, &jsondata, portMAX_DELAY); // 发送数据到队列
}

void loop()
{
   BaseType_t messagesWaiting = uxQueueMessagesWaiting(myQueue);
  if(messagesWaiting>0)
  {
    if (xQueueReceive(myQueue, &jsondata_receive, portMAX_DELAY) == pdPASS)
    {
      Serial.printf("数据：%d,%d,%f,%f\n", jsondata_receive.drain_total_count_p, jsondata_receive.drain_total_pulse_p, jsondata_receive.last_drain_time_p, jsondata_receive.drain_total_flow_p);
    }
  }
  else
  {
    Serial.println("无数据");
  }

  delay(2000);
}

 这段代码创建队列，发送数据到队列，然后读取队列里面的数据，需要注意的事，队列的数据只能被读取一次，读完之后就没有数据了。