vor234的博客

“长风破浪会有时，直挂云帆济沧海”。珍惜身边的一切，慢慢去积累自己所需要的，把握好现在就是把握未来，在接下来的未来不断奉献自己服务社会。我始终坚信：尊重现实，无所畏惧将超乎一切！

原创 Arduino开发教程

作为单片机初学者，本人首选Arduino，刚开始不免会有许多困惑，既然我们齐聚C站，秉着“终生学习，共享进步！！！”的理念，我们将学会用arduino常用传感器和执行器，通过以下基础篇（Arduino基本语法）、提高篇（Arduino库函数和物联网）、进阶篇（系统的实际项目）三篇，由浅入深，由低到高，由差到强层层递进。............

2021-07-15 13:58:30 22513 14

翻译什么是Arduino？

Arduino是一个基于易于使用的硬件和软件的开源电子平台。Arduino出生于Ivrea交互设计学院，是一种用于快速制作原型的简便工具，主要面向没有电子和编程背景的学生。笔者认为就是便携带的小伙伴，根据提前设定的要求完成一定的动作反馈！...

2021-01-30 16:47:06 20738 2

原创《Luckfox RK3506 读取ATGM332D GPS网页显示》

本文基于Luckfox Lyra Zero W（RK3506B）平台，利用ATGM332D GPS/北斗模块，通过串口读取NMEA-0183数据，解析出经纬度、速度、卫星信息等，并以单文件Python程序实现网页实时显示。采用termios与http.server，零依赖、离线可用，支持地图定位、卫星天空图与SNR柱状图，实测定位精度高、多星解算稳定，全程仅需ADB连接与简单配置，适合嵌入式开发实战。

2026-10-09 05:00:00 638

原创【ESP32-S3 无人船 NED 局部坐标系设计：从经纬度到米的高精度转换】

本文提出一套适用于ESP32-S3的高精度NED局部坐标系方案，基于WGS84椭球模型，采用“局部切平面+二阶曲率修正”算法，实现10 km内毫米级精度。方案对标PX4/MAVLink轴定义，避免使用UTM等分带投影带来的收敛角与比例误差，强调中点纬度取值与k=1.0的重要性。代码零依赖（仅需<math.h>），提供完整LocalNED.hpp、PlatformIO工程及自动化测试，实测正算49.5 µs、反算208 µs，适用于无人船厘米级导航控制。

2026-09-24 05:00:00 436

原创【基于单线激光雷达 RPLidar 的 DWA 避碰实践（Python 全流程 + 公式推导）】

本文基于RPLIDAR A1单线激光雷达，实现低成本无人船避碰系统。针对航向控制需求，提出船体系内DWA改进算法：在期望航向±20°动态窗口内采样候选航向，结合转艏率约束前向仿真，通过五项代价函数（距离余量、方向偏好、平滑性等）加权评分，输出平滑修正航向。系统融合帧间滤波、孤立点剔除、障碍圆拟合与避让侧锁定机制，确保不误触发、不摇摆、抗噪声，并支持雷达掉线降级。全程仅需调用一行avoid()接口，单次决策耗时3~5ms，适用于实船控制闭环。

2026-09-21 05:00:00 33

原创【RPLIDAR A1使用教程：从开箱到实时点云可视化】

RPLIDAR A1 是思岚科技推出的低成本360度激光扫描测距雷达，广泛应用于机器人SLAM建图、避障导航、教学实验等领域。它通过UART串口与外部系统通信，配合USB适配器可以方便地连接PC进行数据采集与可视化。本文适合人群：机器人爱好者、ROS初学者、嵌入式开发者、需要快速验证雷达功能的工程师。开发环境RPLIDAR A1M8 本体提供7-pin 1.25mm 间距引脚信号名类型描述PIN 1GND供电核心地线PIN 2RX输入测距核心串口输入（5V TTL）PIN 3。

2026-09-16 05:00:00 406

原创【采用RK3576开发板移植Astra Pro RGBD相机的Python接口教程】

<think>我们根据要求生成≤150字的摘要。内容是关于在RK3576开发板上移植Astra Pro RGBD相机的Python接口教程。摘要应简洁概括文章主要内容。用户要求“根据以下内容，生成≤150字的文章摘要”。需提取核心信息：RK3576开发板、Astra Pro相机、Python接口封装（astra_py）、深度处理、教程流程等。注意字数限制。</think>本教程介绍了在RK3576 ARM64开发板上移植Astra Pro RGBD相机SDK，通过ctypes构建Python封装（astra

2026-09-14 05:00:00 257

原创【幻尔科技10轴IMU惯导模块从零配置】

本文介绍了10轴IMU惯导模块（亚博智能IMU+中微科GPS）的完整配置流程。硬件连接需将GPS与IMU堆叠安装，仅通过IMU的串口输出数据。GPS配置使用GnssToolKit3工具设置10Hz输出频率和三星一体定位模式。IMU配置通过维特智能上位机完成，关键步骤包括加速度计校准和磁场校准。文章提供了C++数据解析代码示例，可直接用于处理串口输出的十六进制数据，包括角度信息的转换方法。配置完成后可获取姿态角、位置等综合信息，适用于惯性导航系统开发。

2026-08-26 05:00:00 285

原创【Flymonster 电子调速器配置单/双向模式教程】

本文详细介绍了Flymonster A-SW050006~A-SW150006系列无刷电调的单/双向模式配置方法。主要内容包括：准备工作：硬件连接、遥控器设置（舵量100%、微调归零）关键区别：单向模式以油门最低点为停止位，双向模式以中位为零点配置步骤：油门行程设定（单向从最高→最低，双向从最高→中点）运行模式选择（通过编程模式切换单向/双向）补充说明：电机转向调整方法安全提示：首次测试禁止装桨，并附常见问题解决方法适用于航模船、车及水下推进器应用，强调操作时序和信号提示音识别。（全文摘要

2026-07-31 05:00:00 294

原创【G780s连接远程TCP服务器案例步骤】

本文介绍了USR-G780s模块连接远程TCP服务器的配置步骤。首先列出所需硬件（G780s模块、电源适配器、串口线等）和软件资源（说明书、AT指令集、设置工具）。通过串口连接电脑后，使用配置软件设置服务器IP（39.102.62.245）和端口（8585），保存参数后实现双向通信测试。关键步骤包括：搭建TCP服务器环境、通过串口工具配置网络参数、验证数据收发功能。附配置界面截图和连接示意图，相关软件资料链接已提供。

2026-07-16 05:00:00 241

原创【两台G780s连接有人云4G一对一数传电台通信】

本文介绍了如何使用两台USR-G780s 4G数传电台通过有人云平台实现一对一串口透传通信。主要内容包括硬件连接（需2台G780s设备、电源、串口线和电脑）、有人云账号登录及设备添加（需SN和IMEI号）、透传管理策略设置（选择边缘端和管理端网关），以及通过串口调试助手测试双向数据传输。该方案可实现10Hz稳定传输，替代传统数传电台。文中提供了相关产品说明书、AT指令集和调试工具的下载链接。

2026-07-16 05:00:00 247

原创【ESP32-S3 Web串口调试OTA：打造你的无线调试利器】

本文介绍了基于ESP32-S3开发板的无线调试与OTA固件升级方案。主要内容包括：项目概述实现Web串口调试功能，通过WebSocket实时传输日志支持双向交互，网页端可发送控制命令提供OTA固件升级功能，可直接通过网页上传新固件采用美观的暗色主题UI界面硬件选型推荐三款ESP32-S3开发板，价格在27-79元之间支持8MB Flash和8MB PSRAM，性能强劲系统设计详细的分区表配置方案采用ESPAsyncWebServer实现异步Web服务封装为WebDebugConsol

2026-07-14 05:00:00 463

原创【树莓派实时网页显示摄像头画面：从零开始搭建Web摄像头监控系统】

本文介绍了如何在树莓派上搭建一个基于Web的实时摄像头监控系统，使用OpenCV和Flask技术栈实现。主要内容包括：硬件准备：树莓派（推荐Raspberry Pi 4B+）和USB摄像头（如Logitech C270/C920）软件环境搭建：安装系统依赖创建Python虚拟环境安装OpenCV和Flask（使用国内镜像源加速）两种实现方案：本地窗口显示摄像头画面 Web页面实时显示摄像头流媒体（通过Flask实现）系统工作流程详解，包括图像采集、压缩、传输等环节使用方法和效果展示：浏览器

2026-07-10 05:00:00 294

原创【ESP32S3 + ATGM332D GPS模块实战二：SSD1306交互显示】

本文介绍了如何将SSD1306 OLED显示屏与ESP32S3和ATGM332D GPS模块集成，实现GPS数据的实时可视化交互。项目在原有GPS数据解析和本地坐标转换的基础上，新增了OLED显示屏功能，可实时显示经纬度、距离参考点距离、GPS信号状态以及平滑的数据可视化效果。硬件连接方面，ESP32S3通过UART与GPS模块通信，同时通过I2C接口连接SSD1306 OLED屏幕。核心代码实现了GPS数据解析、本地坐标系转换、速度和航向计算，并通过OLED屏幕实时更新显示关键信息。该方案适用于需要便携式

2026-07-04 09:50:32 344

原创【ESP32S3 + ATGM332D GPS模块实战：从NMEA解析到本地速度计算】

本文介绍了使用ESP32-S3开发板与ATGM332D GPS模块实现定位数据解析和本地速度计算的方法。重点包括：1）硬件连接配置，通过串口读取GPS模块数据；2）使用TinyGPSPlus库解析NMEA语句；3）通过墨卡托投影转换将经纬度坐标转换为本地ENU坐标系，并基于位移变化计算实时速度和航向。项目源码已开源，适用于需要高精度位置和速度测量的应用场景。

2026-06-24 21:24:39 421

原创【基于天地图的PyQt5基础绘制开发】

在地理信息系统（GIS）开发中，地图可视化是一个非常重要的功能模块。本文将详细介绍如何使用PyQt5结合Leaflet.js和天地图API，开发一个功能完整的地图绘制工具。通过本文，你将学会：

2026-05-16 08:54:02 149 1

原创【考虑动力学的西工大小黄船单桨单舵自适应NMPC轨迹跟踪】

本文针对西工大"小黄船"无人船的轨迹跟踪问题，提出了一种基于自适应权重非线性模型预测控制（NMPC）的方法。通过建立3自由度动力学模型，设计状态依赖的自适应权重矩阵，实现了对跟踪误差的动态调节。仿真结果表明，该方法能有效完成复杂∞字形轨迹跟踪任务，相比传统固定权重NMPC具有更好的控制性能。研究提供了完整的Python实现框架，包括动力学建模、NMPC优化构建和仿真验证等模块，为小型无人船的高精度控制提供了可行方案。

2026-04-09 19:54:57 294

原创【E90-DTU(400SL30) 单双工透传测评——楼宇环境下的实战检验】

本文对E90-DTU(400SL30) LoRa数传电台进行了楼宇环境下的实战测评。测试采用极简配置，验证其在单双工透传模式下的表现。结果显示，在80米中等遮挡距离下，设备无需参数调整即可实现零丢包通信；半双工模式下切换延迟低至秒级，满足Modbus轮询需求。但金属屏蔽环境（如电梯厅）会出现信号衰减。该设备适合远程抄表、PLC监控等场景，建议注意天线安装角度和电源余量。测试证实了其"通电即用"的可靠性，为楼宇物联网部署提供了经济高效的无线解决方案。

2026-04-09 19:50:06 645

原创【考虑动力学的大连海事蓝信号单桨单舵自适应NMPC轨迹跟踪】

本文提出了一种基于自适应NMPC的海事无人船轨迹跟踪控制方法，通过建立3自由度动力学模型并设计状态依赖的自适应权重矩阵，实现了对复杂水域环境下轨迹跟踪误差的动态调节。该方法采用模块化程序设计，包含从动力学建模到仿真验证的全流程实现。仿真结果表明，在椭圆轨迹跟踪任务中，系统展现出良好的跟踪精度与控制平顺性，解决了传统MPC固定权重矩阵难以适应不同工况的问题。研究为无人船在海洋环境监测、资源勘探等领域的应用提供了有效的控制策略和技术支撑。

2026-04-08 11:13:47 265

原创【覆盖路径规划之牛耕法弓字路径（Pygame实现）】

本文介绍了一种基于牛耕法（弓字形路径）的覆盖路径规划方法及其Pygame实现。该技术适用于机器人、无人机等设备的区域全覆盖任务，通过交替往返路径确保无遗漏。文章详细阐述了弓字路径的原理：确定覆盖方向后旋转坐标系，生成水平扫描线并求交，最后逆旋转回原坐标系。实现的交互式程序支持绘制任意凸多边形区域，实时调整航线间距和角度，并提供视图缩放、平移等功能。代码解析部分重点说明了坐标转换、路径生成算法和动态刻度处理等核心模块。该方案简单高效，适用于农业喷洒、清洁机器人等实际应用场景。

2026-04-08 11:13:09 816

原创【acados Visual studio2022 安装C++&python】

本文详细介绍了在Windows系统下安装和配置acados的完整流程。教程基于Windows 10/11环境，使用Visual Studio 2022、Python 3.10和Anaconda，总耗时约30-45分钟。主要内容包括：1）前置准备工作，安装VS2022并配置C++开发组件；2）通过winget安装CMake和Git工具；3）下载并配置Mingw编译器；4）获取acados源码并初始化子模块。教程提供了详细的步骤说明、截图和参考链接，帮助用户顺利完成acados的安装配置。特别针对网络问题，给出

2026-03-29 14:23:06 214

原创【增强版ESP32C3无线串口&电台实战开发】

本文介绍了基于ESP32C3芯片的增强版无线485串口&电台开发方案。项目采用Trae开发环境结合豆包大模型，实现高效智能开发，替代传统Arduino和VS Code工具。系统支持ESPNOW无线通信协议，具备设备自动配对、双向数据传输、AT指令配置等功能。文章详细讲解了豆包大模型在代码生成、问题解决方面的应用优势，以及Trae开发环境的AI智能补全、云端协作等特性。项目包含完整的系统框架图和配置流程图，开发者可通过注册火山引擎获取开发资源。该方案适用于物联网设备间的点对点高速通信场景。

2026-03-29 14:21:59 855 1

原创【QT的pyside6开发使用】

摘要：本文介绍了使用Conda搭建PySide6开发环境的方法，详细解析了PySide6核心概念（信号与槽、对象树机制、布局管理器），并提供了常用控件速查表。通过一个简易串口助手实战案例，展示了主窗口结构、布局使用和信号槽连接等关键技术。内容涵盖环境配置（Conda虚拟环境创建、PySide6安装验证）、开发要点和完整代码实现，为Python开发者快速掌握Qt GUI开发提供了实用指南。（149字）

2026-03-09 22:23:15 777 1

原创【ESP32C3/C6数传电台Trae实战开发】

摘要：本文介绍利用Trae开发环境和豆包大模型快速开发ESP32C3/C6数传电台系统。Trae作为新一代AI辅助工具，提供智能代码补全、上下文理解等功能，相比传统开发方式更高效。文章详细讲解系统框架、配置流程和硬件准备，包括自动配对、双向数据传输等核心功能实现。读者可通过注册火山引擎获取Trae开发工具，利用AI辅助完成ESP32开发项目。

2026-03-09 21:14:19 1058 1

原创【富瀚微MC632X 软件定时器控制舵机周期运行】

在嵌入式系统开发中，定时器和舵机控制是两个非常基础但又十分重要的功能。本文将基于富瀚微MC632X平台，通过一个完整的实践demo，详细介绍如何使用软件定时器来控制SG90舵机实现周期性运动。

2026-03-02 22:34:56 819

原创【使用豆包大模型开发ESP32C3的ESPNOW数传电台】

本文介绍如何利用豆包大模型辅助开发ESP32C3的ESPNOW双向通讯系统。ESP32C3芯片结合ESPNOW协议可实现无需WiFi的点对点高速通信，适用于物联网场景。文章详细说明了开发流程：首先注册豆包大模型账号，该AI工具可快速生成代码、解决技术问题；然后配置PlatformIO开发环境，准备ESP32C3开发板等硬件；最后提供核心代码实现，包括项目配置文件和ESPNOW通讯主程序。通过豆包大模型的辅助，开发者能高效完成ESP32C3的ESPNOW双向通讯功能开发。

2026-02-18 14:12:58 1047

原创【Openclaw一键本地部署接入豆包】

OpenClaw本地部署指南环境准备：安装Node.js（推荐LTS版本）和Git 验证安装：node -v、npm -v、git --version 安装配置：执行npm i -g openclaw安装运行openclaw onboard配置使用GitHub账号登录并验证火山引擎订阅：订阅Coding Plan套餐配置baseUrl、apiKey和models参数模型接入（以豆包为例）：修改agents参数中的model配置配置模型供应商信息更新认证配置注：需要先订阅火山引擎服务

2026-02-04 20:38:03 32951 6

原创【基于动力学约束的LOS制导和NMPC控制的轨迹跟踪算法设计与实现】

本文提出了一种基于动力学约束的LOS制导与NMPC控制的船舶轨迹跟踪算法。通过椭圆轨迹测试，验证了该方法在曲线跟踪、速度调节和约束处理方面的性能。LOS制导提供期望状态，NMPC控制器考虑船舶非线性动力学和执行器约束进行优化控制。实验表明，该方案能有效处理复杂环境下的轨迹跟踪问题，具有高精度和强鲁棒性。自适应权重策略进一步提升了系统对不同跟踪距离的适应性。

2026-01-22 05:00:00 196

原创【基于动力学约束的LOS制导和PID控制的轨迹跟踪算法设计与实现】

本文提出了一种基于LOS制导和PID控制的无人船轨迹跟踪算法。通过设计椭圆参考轨迹，采用LOS制导方法计算期望航向，并结合双环PID控制器实现轨迹跟踪。算法考虑了船舶动力学约束，包括速度限制和推力分配策略。仿真结果表明，该方法能有效实现平滑、精确的轨迹跟踪，具有较好的实时性和鲁棒性，适用于无人船自主导航任务。

2026-01-15 05:00:00 187

原创【BETAFPV LiteRadio 2 SIM遥控器Joystick接入Python完全指南】

本文介绍了如何使用Python和Pygame库接入BETAFPV LiteRadio 2 SIM遥控器。内容包含环境准备（安装Pygame库、硬件连接）、通用Joystick检测程序代码解析，以及如何获取遥控器的轴、按钮和hat开关数据。通过示例程序，用户可以实时监控遥控器的输入状态，为后续开发无人机模拟器控制程序打下基础。文章还提供了官方支持链接和购买地址，适合无人机爱好者和开发者参考。

2026-01-05 05:00:00 368

原创【ESP32C3接入2025年冬火山大模型教程】

本文介绍了如何通过ESP32C3接入火山引擎的豆包大模型及Deepseek、Kimi等5种AI模型。教程基于此前ESP32接入豆包大模型的系列文章进行升级，详细说明了硬件连接、代码实现及模型调用方法。文章对比了包括豆包、星火、MiniMax等10款国产大模型在响应速度、内容质量和免费额度等方面的表现，并提供了火山引擎的注册链接和API使用指南。通过该方案，用户可实现自然语言控制LED灯和舵机等硬件设备，将大模型能力集成到嵌入式系统中。所有代码已做匿名处理，便于开发者复现。

2025-12-23 23:06:25 3056

原创【IEEE Transaction期刊投稿ORCID标注教程】

本文介绍了在IEEE Transaction期刊投稿时遇到的orcidlink.sty缺失问题及其解决方案。作者在使用TeXstudio 4.8.7时，发现采用\orcidlink命令会因缺少该包导致编译失败。通过参考Stack Exchange上的讨论，作者提供了替代方案：使用公式上标图片链接的方式插入ORCID标识，具体实现为\href{ORCID链接}{\includegraphics[height=1.6ex]{orcid.png}}。这种方法既保留了ORCID的可点击功能，又避免了依赖特定LaTe

2025-12-23 14:57:58 487

原创【ESP32S3】 Debug时遇到 libusb_open() failed 解决方案

本文介绍了两种修复ESP32-S3调试连接问题的方法。第一种使用Zadig工具修改驱动程序，但部分电脑可能无效。第二种方法通过USB Driver Tool更新驱动，重点识别Vendor ID为303A（乐鑫）的设备，安装匹配驱动后成功建立调试连接。两种方法均针对USB驱动与OpenOCD不匹配的问题，实际效果因电脑配置而异，建议优先尝试第二种驱动更新方案。

2025-12-22 05:00:00 882

原创【Node-RED + SQLite 完全指南：树莓派4从踩坑到稳定存储传感器数据】

摘要：本文详细介绍了在树莓派Node-RED环境中配置SQLite数据库的全过程。针对ARM架构兼容性问题、节点加载失败、SQL语法错误等常见挑战，提供了从安装依赖、重新编译模块到正确配置参数绑定的完整解决方案。包含关键代码示例、配置截图和最佳实践，特别强调了Prepared Statement模式的使用方法和时间格式处理技巧。最终实现了稳定可靠的传感器数据存储流程，并通过MQTT和可视化界面验证了系统有效性，为物联网开发者提供了实用参考。

2025-12-15 05:00:00 272

原创【使用 Node-RED + Python 实现树莓派系统状态监控（含动态刷新与折线图）】

本文介绍了使用Node-RED和Python构建树莓派系统监控面板的方案。通过Python脚本（psutil库）获取CPU、内存、磁盘等系统信息，在Node-RED中实现每2秒自动刷新和手动控制功能，并以卡片和折线图形式展示实时数据。项目包含环境配置、Python脚本编写、Node-RED节点设置等完整流程，支持动态刷新控制、温度趋势展示等特性，并提供扩展建议。该方案适用于家庭服务器或边缘设备监控，具有轻量稳定、界面友好等特点。

2025-12-12 05:00:00 424

原创【[特殊字符] 树莓派 4 安装 Node-RED 完整教程（2025 年最新版）】

本文详细介绍了在树莓派4上安装Node-RED的完整流程。首先需准备树莓派4B（建议2GB内存以上）并更新系统，然后通过官方脚本安装Node.js 20作为运行环境。接着全局安装Node-RED并配置启动命令，安装Dashboard组件实现Web UI支持。文章还提供了设置开机自启的systemd服务配置方法，并演示了创建第一个显示实时时间和欢迎信息的Dashboard示例。整个过程无需额外硬件，适合搭建可视化工业监控平台。

2025-12-12 03:00:00 2131

原创【创龙RK3576开发板与电脑直连网络配置指南】

本文介绍了创龙RK3576开发板与电脑直连的网络配置方法。首先设置电脑端：通过无线网卡连接热点，在能上网的网卡属性中启用共享，并选择连接到开发板的有线网卡；同时配置有线网卡静态IP为192.168.171.1。然后在开发板端配置NetworkManager管理eth0设备，创建静态IP配置文件（192.168.171.2）并重启网络服务。最后通过ping命令验证网络连通性，并提供了恢复自动获取IP的方法。文中还包含了故障排查建议，确保开发板能通过电脑共享网络访问互联网，同时保持与电脑的稳定直连通信。

2025-12-03 05:00:00 1632

原创【Vision board电动滑板移植】

这是一个功能完善、安全机制到位的嵌入式智能控制系统，移植了原先Arduino Uno项目，替换更好地TOF距离传感器，体现了Vision Board多传感器融合与实时控制的良好实践。

2025-11-24 05:00:00 153

原创【ESP32接入最新国产豆包大模型教程】

本文介绍如何通过ESP32S3接入国产大语言模型"豆包"升级版，实现自然语言控制LED灯亮度和舵机角度。文章提供了详细教程和优化指令集，并对比了豆包与其他国产大模型（如讯飞星火、MiniMax等）在响应时间、内容质量及免费token次数等方面的表现。文中包含豆包大模型的注册地址、技术架构说明（与火山引擎、火山方舟的关系）及API开发指南。作者强调教程无广告，已匿名处理源代码，便于复刻。最后提供了豆包深度思考功能的使用方法和最新模型选择建议。

2025-11-10 23:37:48 2994 1

原创【配置VS2022和Ubuntu22.04下的ZeroMQ C++安装环境&两设备双向通讯测试案例】

2025-11-03 05:00:00 1757

【基于ESP32-S3的4通道ADC数据采集（Modbus Poll教程）】源码和Modbus Poll软件

本文介绍如何使用ESP32-S3开发板实现4通道ADC数据采集，并通过Modbus RTU协议将数据上传至PC端Modbus Poll软件。教程包含硬件连接、软件配置、代码解析及数据可视化全流程。

2025-03-09

【海康威视Sionyx三个摄像头C#画面实现】

在监控和视频处理领域，海康威视的摄像头设备因其稳定性和高性能而广受欢迎。本文将介绍如何使用C#编程语言来实现对海康威视网络和Sionyx USB夜视摄像头的控制和视频流的显示。我们将使用海康威视的iVMS-4200软件进行摄像头的初始化和配置，并通过C#编写的上位机程序来显示摄像头的实时画面。

2025-02-20

TortoiseGit安装

参考【Vscode+Git教程】：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/142727918

2024-10-16

3D打印D435相机支架

3D打印D435相机支架博客参考地址：https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/139716207

2024-06-16

thonny-4.0.1.exe

很容易上手。 Thonny 内置了 Python 3.10，因此只需要一个简单的安装程序，您就可以开始学习编程了。（如有必要，您也可以使用单独的 Python 安装。）初始用户界面去除了所有可能分散初学者注意力的功能。

2022-09-14

【例程】OneOS启物开发板板级支持包(BSP)

本板级支持包(BSP)是基于OneOS官方源码进行二次开发，对本开发板进行适配，方便使用与学习开发的一个源码项目。主要针对中国移动OneOS 启物开发板<以下简称启物开发板>进行更新优化。

2022-08-31

RT-Thread 基于RA6M4单片机培训实验手册

包含五个实验实验1-环境搭建+IIC光线传感器实验实验2-ADC电位计实验实验3-RW007联网实验实验4-MQTT交互实验实验5-网关上云实验阿里云demo

2022-08-16

MM32在系统编程ISP下载工具和mcuisp(用于STM32串口下载程序)

文档说明:MM32在系统编程工具通过串口UART1TX，RX，并结合上电时硬件上的BOOT引I脚配置可实现目标程序的更新下载。适配系列: MM32L3xx，MM32LOxx，MM32SPINO5,MM32SPIN2x MM32F103xx_n, MM32F031xx_n mcuisp(用于STM32串口下载程序)

2022-08-11

阿克曼运动控制代码和使用文档

1.包含阿克曼运动控制关键任务 2.采用阿克曼小车结构 3.设计对应的自定义串口通讯，进行实时反馈小车状态信息 4.可以通过PS2手柄和USB串口实现对应运动控制 5.包含自己搭建的URDF模型和SolidWorks三维模型

2022-08-10

Serial Studio+json配置文件+csv

分享一个开源的串口项目——Serial Studio，这是一个强大的数据可视化软件，支持串口通信，串口终端，网络通信 TCP/UDP，MQTT通信协议。这个项目遵循MIT协议，所以是可以商用的。 Serial Studio 允许您轻松地显示、处理和导出嵌入式项目中的数据。该应用程序能够与串行端口、网络套接字和 MQTT 代理进行交互。原文链接：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/125910113

2022-07-21

气压模拟仿真软件FluidSIM-P.zip

气压模拟仿真软件气压实验教程

2022-06-24

ESP32_Web_Server_with_Arduino_IDE.zip

ESP32是ESP8266的继任者。它加载了许多新功能。它现在结合了Wi-Fi和蓝牙无线功能。

2022-06-24

液压模拟软件FluidSIM

液压模拟仿真软件液压实验教程

2022-06-24

自己动手Python编程替换视频会议背景

本程序采用Python语言进行编程，首先导入相关的依赖库open CV, cvzone, mediapipe, protobuf==3.19.0。然后捕捉本地的摄像头命名为cap，设置图像的大小为640×480，设置fps更新频率为30，选择背景图片的路径扫描路径下的图片，并展平为矩阵序列，默认的背景图片索引为第一张零。

2022-06-05

Matlab时频工具箱tftb-0.2和一维离散数据小波变换实用案例

⼩波变换专业处理时变信号！其重要⽤途包含：突变点检测、时频分析、信号降噪等。本⽂将详细介绍⼩波变换的这3种主要⽤途，借助具体例⼦来说明并总结相关函数的使⽤。现实信号中的间断点是较为常见的，明显的间断点就是信号的"突跳"，反应在数学上就是该点"⼀阶不可导"！我们已经知道，⼩波变换专业处理时变信号。时变信号就是信号的频率是随着时间变化的，单纯从时域来看只能通过观察图像变紧缩或舒张来判断频率是否变化，这是不精确的！噪声具有随机性，很难完全剔除！⼩波再⽜逼，依旧⽆法除⼲净！这是前⾔。最为常⽤的⼩波去噪⽅法为"阈值去噪"，该⽅法的去噪思路为：噪声⼀般为⾼频成分，因此设定⼀个阈值，让分解得到的各个⾼频细节部分和这个阈值做对⽐：超过阈值的⾼频系数认为是噪声并把值设为0(删除)，不超过则认为是有效信号值不变(保留)。

2022-06-02

fire_find火焰识别代码

主要完成两个视频中火焰的检测，主要结合RGB判据和HIS判据，设定合适的阈值条件，检测出火焰对应像素的区域，将原图二值化，经过中值滤波以及数学形态学的膨胀运算等图像处理，消除一些噪声及离散点，连通一些遗漏的区域。

2022-05-25

图片或者视频流部分区域替换

1. 采用vs+opencv开发架构 2. 视频的人脸识别 3. 图片区域替换

2022-05-18

考虑一个三变量函数（见下方代码），寻找这个函数的在(0.5, 0.5, 0.5)和(-0.5, -0.5, -0.5)附近的两个

[鞍点](https://zh.m.wikipedia.org/zh-hans/鞍點)是一种特殊的驻点。对于多变量函数，在鞍点位置，函数沿任意方向的导数都为0，但函数并不是最大值或者最小值。我们关注一类特殊的鞍点，在这个位置，函数在某一方向上是最大值，但是在剩余所有方向上是极小值。寻找鞍点在科学和工程研究中有很多应用。一个常用的例子是地形图，地势高度取决于水平坐标，因此这是一个双变量函数。假设在起伏的地势中有两个盆地（对应于函数的局部极小值）A和B。一个人想要从A出发到达B，在连接A和B的所有可能的路径中，哪一条路径走过的地势最高点最低？这个问题的实质就是寻找这个双变量函数的鞍点（或者一个更常见的名称，过渡态）。

2022-05-16

Opencv在C++上运行视频和图片操作

// 入门使用技巧: // 1. 使用解决方案资源管理器窗口添加/管理文件 // 2. 使用团队资源管理器窗口连接到源代码管理 // 3. 使用输出窗口查看生成输出和其他消息 // 4. 使用错误列表窗口查看错误 // 5. 转到“项目”>“添加新项”以创建新的代码文件，或转到“项目”>“添加现有项”以将现有代码文件添加到项目 // 6. 将来，若要再次打开此项目，请转到“文件”>“打开”>“项目”并选择 .sln 文件功能： //显示lena //视频分解为多个图片 //多个图片合成视频 //将图片合成视频+文字 //视频读取与保存为视频

2022-05-11

安装Simscape Multibody Link插件（2017b)

当你在CAD软件中做好一个装配体时，需要对其进行运动仿真或者是动力学仿真，可以尝试用simulink中的simscape模块。这个模块可以让你很清楚的了解机构之间的装配与运动关系，在此基础上也可以去做一些优化设计。 simscape multibody link可以将你的CAD模型转化为Simscape Multibody环境中的程序结构，目前该插件支持在Solidworks、Autodesk Inventor和Creo等三维软件中进行转换

2022-05-03

【采用X86 Win1移植Astra Pro RGBD相机的Python接口教程】

**Orbbec Astra Pro** 是一款经典的结构光 RGBD 相机，性价比极高，深度范围 0.4m ~ 10m，分辨率最高 640×480 @ 30fps，广泛用于机器人导航、体感交互、三维重建、人数统计等场景。二者结合，便可在嵌入式端完成「深度采集 → 实时处理 → AI 推理」的完整链路，是嵌入式 RGBD 应用的黄金搭档。 https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/164622507

2026-09-10

【采用RK3576开发板移植Astra Pro RGBD相机的Python接口教程】

**Orbbec Astra Pro** 是一款经典的结构光 RGBD 相机，性价比极高，深度范围 0.4m ~ 10m，分辨率最高 640×480 @ 30fps，广泛用于机器人导航、体感交互、三维重建、人数统计等场景。 **瑞芯微 RK3576** 是一款面向 AIoT 的高性能 ARM64 处理器： - 4 × Cortex-A76 + 4 × Cortex-A55，大小核架构 - 内置 6 TOPS NPU，支持 INT8/INT16 混合精度 - 丰富的接口（USB 3.0、MIPI、PCIe、千兆以太网等） - 典型功耗低，非常适合边缘端视觉感知部署二者结合，便可在嵌入式端完成「深度采集 → 实时处理 → AI 推理」的完整链路，是嵌入式 RGBD 应用的黄金搭档。 https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/164622507

2026-09-08

【ESP32-S3 Web串口调试OTA：打造你的无线调试利器】

在嵌入式开发中，调试信息的获取和固件升级往往是两个最频繁的操作。传统方式依赖于串口线，不仅束缚了设备的部署位置，而且在多设备调试时极为不便。本文将带你使用 **ESP32-S3** 和 **PlatformIO** 构建一个集 **Web 串口调试** 与 **OTA 固件升级** 于一体的可视化控制台，只需浏览器即可实时查看日志、发送命令、上传新固件，彻底摆脱线缆束缚。博客地址：https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/162733839

2026-07-09

【ESP32S3 + ATGM332D GPS模块实战：从NMEA解析到本地速度计算】

本文详细介绍如何使用ESP32通过硬件串口读取ATGM332D GPS模块数据，使用TinyGPSPlus库解析NMEA语句，并通过本地墨卡托投影（ENU坐标系）计算真实速度和航向。上位机GnssToolKit3和RTK源码

2026-06-24

【基于天地图的PyQt5基础绘制开发】

在地理信息系统（GIS）开发中，地图可视化是一个非常重要的功能模块。本文将详细介绍如何使用PyQt5结合Leaflet.js和天地图API，开发一个功能完整的地图绘制工具。通过本文，你将学会： - 搭建PyQt5 + Leaflet的开发环境 - 获取天地图API密钥 - 实现地图的基础交互功能 - 完成标记、线段、圆形、多边形的绘制 - 添加图形悬停信息显示 - 实现图形的保存与加载

2026-04-30

【海康威视摄像头QT接入RTSP推流详解】

博客地址：https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/152002782?spm=1011.2415.3001.5331 本文将深入探讨如何使用Qt框架结合海康威视SDK实现对网络摄像头的实时预览、抓图和录像功能，并通过RTSP协议进行视频流推送。我们将从代码结构、底层逻辑以及实际操作步骤等方面进行全面讲解，帮助读者理解并掌握这一技术。

2026-04-10

ESP32S3 Debug时遇到 libusb-open() failed 解决方案USB Driver Tool和Zadig软件

修复方法1 使用Zadig，来修改驱动程序降级之后的驱动，是由哪里来的还不确定，是否是在安装ESP-IDF的时候自动装到系统的，还不确定参考博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/1899206825666147385 这其实是由于 USB 驱动不正确导致的，准确来说应该是与 ESP-IDF 中内置的 OpenOCD 需要的驱动不匹配。而且经测试这个问题在有的电脑上会出现，而有些电脑则正常，针对这部分出问题的我们只需要更新驱动即可。此时我们需要借助一个小工具：USB Driver Tool，其官网地址如下： Automatic USB driver installer for FTDI and LibUSB drivers

2025-12-17

【配置VS2022和Ubuntu22.04下的ZeroMQ C++安装环境&两设备双向通讯测试案例】

ZeroMQ是个类似于 Socket 的一系列接口，他跟 Socket 的区别是：普通的 socket 是端到端的（1:1的关系），而 ZMQ 却是可以N：M 的关系，人们对 BSD 套接字的了解较多的是点对点的连接，点对点连接需要显式地建立连接、销毁连接、选择协议（TCP/UDP）和处理错误等，而 ZMQ 屏蔽了这些细节，让你的网络编程更为简单。ZMQ 用于 node 与 node 间的通信，node 可以是主机或者是进程。源码地址： ZMQ有三种通信模式：分别为请求应答模式、发布订阅模式以及推拉模式，本项目拟采用发布订阅模式，主要是考虑到本项目中的协同建图的这种多对一的模式，适用于单项数据的传递。==在同两台设备上运行的不同进程之间（或线程间）进行数据交互时，传统的TCP、UDP断开连接后不能自动重连==，但开发与维护成本较高。

2025-10-28

【同一设备进程间 ZeroMQ 两节点双向通讯测试案例】

在现代嵌入式系统、边缘计算和分布式服务架构中，进程间通信（Inter-Process Communication, IPC）是一个不可或缺的基础能力。ZeroMQ 作为一个轻量级、高性能的异步消息库，不仅支持跨网络通信，也完美适用于同一台设备上的多进程或线程间的高效通信。在同一台设备上运行的不同进程之间（或线程间）进行数据交互时，传统的 IPC（管道、消息队列、共享内存）虽然高效，但开发与维护成本较高。

2025-10-27

【BT-641B RTK GNSS接收机配置教程】

本文基于北天（Beitian）BT-641B RTK GNSS接收机，结合上海司南的 **Compass Receiver Utility（CRU）** 软件，记住最好不要用串口软件配置（我试了一天还让技术指导都没配置成功），详细介绍如何通过 **串口COM1** 配置输出协议（如NMEA语句）、设置采样频率、读取固件信息等基础操作。适合刚接触高精度GNSS模块的开发者、工程师或科研人员参考。

2025-10-21

【智嵌 ZQWL-IO-1BNRA8串口设置与CAN通讯读写实战指南】

智嵌ZQWL-IO-1BNRA8是一款8路输入/8路继电器的工业控制板，支持RS232/RS485/CAN三种通讯接口。其核心特点包括： - 双协议支持：自定义协议和Modbus RTU协议 - 灵活供电：12V/24V DC可选（需匹配继电器规格） - 多控制方式：支持上位机软件、串口指令、Modbus Poll、USB_CANTOOL工具控制

2025-10-09

【RK3576与USB转CAN收发C++实战ubuntu22.04】

本文分享一个基于 RK3576 开发板 + Ubuntu 22.04 的 USB 转 CAN / 原生 CAN 接口（can0/can1）通信 C++ 实战案例，涵盖 CAN 接口配置、SocketCAN 编程、标准帧/扩展帧收发、多线程接收、优雅退出等关键环节，适用于汽车电子、工控、柴油机控制、舵机通信等多种嵌入式场景。

2025-09-25

【海康威视摄像头QT接入RTSP推流详解】

本文将深入探讨如何使用Qt框架结合海康威视SDK实现对网络摄像头的实时预览、抓图和录像功能，并通过RTSP协议进行视频流推送。我们将从代码结构、底层逻辑以及实际操作步骤等方面进行全面讲解，帮助读者理解并掌握这一技术。

2025-09-23

【RK3576与数传电台双向收发C++实战ubuntu22.04】

本文通过RK3576与阿木LQ/P900数传电台的实战，完整展示了： 1. 硬件配置：数传电台串口参数（波特率115200/8/1/NO）与透传模式的严格统一； 2. 代码实现：C++双线程模型（100ms定时发送 + 阻塞接收）的高效协作； 3. 工程管理：CMake项目的标准化配置与跨平台兼容性； 4. 设备选型：阿木LQ（地面）与P900（天空）的优劣对比与适用场景分析。

2025-09-20

数传电台P900配置指南：点对点、中继与一对多通讯详解

数传电台P900支持多种灵活的通讯配置方式，包括点对点通讯、点对点加中继通讯以及一对多通讯模式。本指南基于P900官方英文说明文档(P900_Manual.v1.8.7)整理，结合实际配置经验，详细介绍了三种典型应用场景的配置方法和注意事项。博客地址：https://vor2345.blog.csdn.net/article/details/149859716

2025-08-02

【C#地图显示教程：实现鼠标绘制图形操作】

博客地址：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/149357453 点击线段按钮，鼠标左键连续点击可以绘制多条线段点击画圆按钮，初次点击鼠标左键确定圆心，拖动鼠标左键调整圆形半径大小点击标记按钮，点击鼠标左键确定标记位置清楚绘制是会把界面中的所有内容擦除点击保存图形，弹出保存json名称，可以保存当前绘制的所有图标 ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/5abcb4304de74da09584e2fa05ea98f1.png) 点击保存图形，弹出选择json名称（可加载上一次绘图配置），地图会立即显示目标json的所有图标 ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/4741c30fc2ca4c8c92b148c1ff130fe9.png) 当鼠标靠近这些图形时会自动显示图形信息。

2025-07-15

【VS2022 配置 casadi 求解 NLP问题】

本文介绍了如何在Visual Studio 2022中配置和使用Casadi库来求解非线性规划（NLP）问题。首先，作者在MATLAB平台上使用Casadi进行船舶NMPC控制研究，随后决定将其移植到Visual Studio环境中。文章详细描述了从下载和配置Ipopt预编译版本到编译Casadi源码的步骤，并提供了在VS2022中配置Casadi的详细指南，包括包含目录、库目录和附加依赖项的设置。最后，作者通过一个火箭发射模型的C++示例代码展示了如何使用Casadi求解NLP问题。博客地址：https://blog.csdn.net/vor234/article/details/148156916

2025-05-23

空空如也

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