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C++20 引入了新的空指针常量 nullptr 与整数类型的比较操作，明确禁止了这种比较，以防止潜在的逻辑错误。以前，比较 nullptr 和整数在某些实现下是允许的，但现在这样的比较会引发编译错误，确保了代码的清晰和安全。是 C++20 引入的标准库函数，它为字符串格式化提供了统一且强大的接口，类似于 Python 中的 str.format 或 C 的 printf 函数，但更加安全和灵活。C++20作为C++语言的一个重要更新，引入了许多提升编程效率和代码质量的新特性。

C++17是C++编程语言的一个重要更新版本，发布于2017年。这个版本引入了许多新特性，旨在提高代码的清晰度、效率和安全性。

这意味着节点可以发送一个数据帧，并立即在同一节点上接收该帧，而不将其发送到总线上。这种模式主要用于测试CAN硬件和软件的正确性，因为它允许开发者检查发送的数据是否与接收的数据一致，而无需其他网络节点的参与。： 这是最常见的模式，在这种模式下，CAN节点可以发送和接收数据。所有的CAN功能都是可用的，节点可以参与总线上的数据交换，包括数据帧和远程帧的发送与接收。：它结合了静默模式和环回模式的特点，即节点既不会向总线发送数据，同时也会将发送的数据在内部进行环回，用于更细致的测试和调试目的。

在SLEEP模式下，CPU停止执行指令，但内部和外部的SRAM、寄存器和大部分外设（除了被显式禁用的）仍然保持活跃。系统时钟继续运行，因此定时器和中断可以触发唤醒事件。这种模式适用于需要快速响应中断的情况，因为它提供了较快的唤醒时间。然而，由于许多组件仍然运行，功耗比其他两种模式高。

独立看门狗（IWDG）独立看门狗是一个独立于系统时钟的硬件定时器，通常由一个低频的RC振荡器提供时钟源，这使得即使在系统时钟失效的情况下，看门狗依然可以工作。独立看门狗的功能相对简单，它持续地递减一个计数器，直到计数器达到0时触发系统复位。在正常的系统运行中，软件必须定期地“喂狗”（即重置计数器），以避免看门狗计数器溢出而触发复位。

STM32CubeMonitor 是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款强大的开发辅助工具，旨在帮助用户在运行时监控和调试STM32微控制器的应用程序。它是STM32Cube软件生态系统的一部分，用于替代早前的STM Studio工具。STM32CubeMonitor通过实时读取并显示STM32微控制器上的变量，使得开发者能够快速识别和诊断应用程序中的问题，进而优化性能。

①配置DAC②配置定时器。

该ADC拥有多个输入通道，允许连接至不同的外部引脚以及一些内部源（如温度传感器、VREFINT等），能够测量16个外部信号源加上2个内部信号源，共计18个通道，这些通道分为规则通道组和注入通道组。通过STM32CubeMX软件或直接编程，用户可以灵活配置ADC的工作模式，包括但不限于连续转换、扫描模式（多通道连续转换）、单次转换或由事件触发的注入转换等。其精度通常优于±0.25%。STM32L432KC的ADC支持硬件过采样功能，可以通过增加采样次数提高有效分辨率，这对于需要高精度测量的应用非常有用。

RTC通常被设计成一个独立的定时器，它能够持续地追踪时间，即使在主电源关闭的情况下也能继续运行，这是因为RTC通常由一个小电池（如CR2032纽扣电池）供电，确保时间的连续性。例如，在电源电压下降到某个阈值以下时，RTC可以记录这个事件发生的时间点，从而帮助诊断问题或保护数据的完整性。例如，当系统检测到一个错误或异常，它可以记录下当前RTC的时间，这样维护人员就可以知道这个事件发生在什么具体时间，有助于后续的故障排查和系统维护。这些寄存器通常由一个独立的电池或备用电源供电，以确保数据的持久性。

boost::function 是 Boost 库中提供的一个通用函数对象包装器，它可以存储指向任何可调用对象的指针，并且可以在任何时候通过 operator() 调用。这个功能类似于C++11及以后版本中的 std::function。使用 boost::function 的主要好处是可以创建类型安全的函数指针容器，可以接受不同类型的函数、成员函数、lambda 表达式或仿函数（functor）作为参数，方便在算法和数据结构中传递可调用实体。

12位ADC是一种逐次逼近型模拟数字转换器。它有多达18个通道，可测量16个外部和2个内部信号源。各通道的A/D转换可以单次、连续、扫描或间断模式执行。ADC的结果可以左对齐或右对齐方式存储在16位数据寄存器中。

它提供了比传统的I2C更高的性能、更低的功耗，并且兼容性更好。I3C结合了I2C和SPI的优点，支持更快的数据传输速度和更高的设备连接性能。： I3C比I2C有更高的数据传输速率，因为它支持更高的频率和更有效的数据传输机制。该联盟致力于制定针对移动和嵌入式系统的通信接口和互联技术标准，包括传感器、显示器、摄像头等设备的通信接口标准，以提高设备之间的互操作性、降低成本并推动技术创新。联盟是一个由行业领先的移动设备制造商和半导体公司组成的非营利性组织，旨在制定和推广用于移动设备的开放标准接口。

Eigen是一个C++模板库，专门用于线性代数运算。它提供了矩阵、向量操作和线性代数算法所需的功能，且采用头文件形式，易于集成到C++项目中。

正则表达式（Regular Expression），通常简写为RegExp或Regex是一种用于匹配字符串模式的强大工具。它由一系列字符和特殊符号组成，用于定义匹配模式。正则表达式在文本处理、数据验证、搜索和替换等领域有广泛的应用。

进程间通信 管道 信号量 消息队列 共享内存 套接字socket

快捷键 VS STM32CubeIDE VIM

多线程 多进程

man手册 基础IO 文件权限 make与Makefile vim简单操作

16位递增计数器，有DMA请求生成，捕获比较通道数0，所在总线：APB1，只具有定时功能，有连续定时模式和单次定时模式基本定时器TIM6和TIM7各包含一个16位自动装载计数器，由各自的可编程预分频器驱动。它们可以作为通用定时器提供时间基准，特别地可以为数模转换器(DAC)提供时钟。实际上，它们在芯片内部直接连接到DAC并通过触发输出直接驱动DAC。两定时器相互独立，不共享任何资源通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。它适用于多种场合，包括测量输入信号的脉冲长度(

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