51单片机 控制舵机转动角度

// _nop_()延时一个机器周期
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
sbit PWM = P3^7;  //设定PWM输出的I/O端口
unsigned char count = 0;
unsigned char timer1 ;
/*
对于180°舵机
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 ° 
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180
*/

 
 
/*延时程序*/
void delay1s(void)   //误差 0us
{
    unsigned char a,b,c;
    for(c=167;c>0;c--)
        for(b=171;b>0;b--)
            for(a=16;a>0;a--);
    _nop_();  //if Keil,require use intrins.h
}
 
/*定时器T0初始化*/
void Timer0_Init()           
{
    TMOD &= 0x00;
    TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1
 
    TH0 = 0xff;   //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz
    TL0 = 0xa4;
 
    ET0 = 1;      
    TR0 = 1; 
    EA=1; 
    }
    
/*T0中断初始化*/
void Time0_Init() interrupt 1 
{
    TR0 = 0; 
    TH0 = 0xff; // 0.1ms
    TL0 = 0xa4;
    
    if(count <= timer1) //5==0° 15==90°
    { 
        PWM = 1; 
    }
    else 
    { 
        PWM = 0; 
    }
    count++;
    if (count >= 200) //T = 20ms清零
    { 
        count = 0; 
    }
    TR0 = 1; //开启T0
}
void main()
{
    Timer0_Init();
    while(1)
    {
        
        timer1 =10;//舵机恢复到0°的位置  5==0° 10==45° 15==90° 
        count=0;//让定时器重新计数
        delay1s();
        timer1 =5;//舵机旋转90°
        count=0;
        delay1s();
        timer1 =15;//舵机旋转90°
        count=0;
        delay1s();
    }
}