[自研引擎]GAMES104 物理系统

目录

前言

一、实现物理碰撞检测

二、结果展示

前言

物理系统的作用是模拟和处理物体之间的物理行为和交互，物理系统在引擎中扮演着模拟和处理物体之间物理行为的角色，使游戏或应用程序更加真实、逼真和互动。它可以为物体提供真实的运动、碰撞和力学效果，增强用户体验并丰富游戏世界的交互性。

一、实现物理碰撞检测

在Piccolo小引擎代码中找到Piccolo/engine/source/runtime/function/controller/character_controller.cpp，找到move函数修改代码，利用SceneQuery实现具有相对真实物理表现的character controller：如可跳至平台上，跳起后空中碰到墙壁可以落回地面，前进碰到墙壁可以自动调整位移方向等。

对于前进碰到墙壁可以自动调整位移方向我的理解是：

小机器人在遇到墙体的时候，假定它斜着走(一直往前走，故意撞墙)，那么应该会有向左或者向右滑动的趋势，那么会滑动多少距离呢？答案就是位移向量AB在水平方向的一个投影大小(黑色部分)，因为最终答案返回的是一个向量，所以用投影大小去乘x方向的一个单位向量即可，那投影如何计算呢，我们就需要用到额外一个向量(AB向量与法向量的差，在代码中命名为thirdv向量)，此时有了thirdv，有了AB，直接用投影公式计算即可。值得注意的是：滑动的方向与AB向量的x分量有关，所以代码中涉及到了判断是否>0

move函数完整代码如下，附有详细的注释

//角色移动函数
    //当前位置 + 位移 = 最终位置
    Vector3 CharacterController::move(const Vector3& current_position, const Vector3& displacement)
    {
        //用于管理物理场景
        std::shared_ptr<PhysicsScene> physics_scene =
            g_runtime_global_context.m_world_manager->getCurrentActivePhysicsScene().lock();
        //确保物理场景非空，如果为空，将会触发断言失败
        ASSERT(physics_scene);

        //用于存储碰撞信息
        std::vector<PhysicsHitInfo> hits;

        Transform world_transform = Transform(
            current_position + 0.1f * Vector3::UNIT_Z,
            Quaternion::IDENTITY,
            Vector3::UNIT_SCALE);

        //计算垂直位移向量
        Vector3 vertical_displacement   = displacement.z * Vector3::UNIT_Z;
        //计算水平位移向量
        Vector3 horizontal_displacement = Vector3(displacement.x, displacement.y, 0.f);
        //计算垂直方向的单位向量
        Vector3 vertical_direction   = vertical_displacement.normalisedCopy();
        //计算水平方向的单位向量
        Vector3 horizontal_direction = horizontal_displacement.normalisedCopy();

        //先将最终位置初始化为当前位置
        Vector3 final_position = current_position;

        m_is_touch_ground = physics_scene->sweep(
            m_rigidbody_shape,
            world_transform.getMatrix(),
            Vector3::NEGATIVE_UNIT_Z,
            0.105f,//距离阈值
            hits);

        hits.clear();
        
        world_transform.m_position -= 0.1f * Vector3::UNIT_Z;

        // vertical pass
        if (physics_scene->sweep(
            m_rigidbody_shape,
            world_transform.getMatrix(),
            vertical_direction,
            vertical_displacement.length(),
            hits))
        {
            /*垂直方向的修正
            sweep返回的是bool值
            如果没有发生垂直方向上的碰撞，则垂直位移不需要修正
            //若存在碰撞，则要使角色与碰撞物体保持最小距离
            */
            final_position += hits[0].hit_distance * vertical_direction;
        }
        else
        {
            //没有碰撞 将最终位置加上垂直位移
            final_position += vertical_displacement;
        }

        hits.clear();

        // side pass
        //physics_scene是一个指向物理场景的指针
        //检查物理场景中是否存在障碍物
        if (physics_scene->sweep(
           m_rigidbody_shape,  //刚体的形状
           /**** [0] ****/
           world_transform.getMatrix(), //返回一个表示世界变换的矩阵
           /**** [1] ****/
           horizontal_direction,  //表示横向方向的向量
           /**** [2] ****/
           horizontal_displacement.length(), //horizontal_displacement是一个表示横向位移的向量， .length()返回向量的长度
           //hits是一个用于存储碰撞信息的数组
           hits))
        {
           //final_position += /**** [3] ****/;
           //对横向位移的修正
        //    final_position += horizontal_displacement - (hits[0].hit_normal.dotProduct(horizontal_displacement) 
        //                                             / hits[0].hit_normal.length()) 
        //                                             * hits[0].hit_normal.normalisedCopy();
            //final_position += hits[0].hit_distance * horizontal_direction;
            //thirdv表示需要的第三个向量，也就是水平位移向量与法向量的差，通过这个向量可以算出来在水平方向的投影
            Vector3 thirdv = horizontal_displacement - hits[0].hit_normal;
            if(horizontal_displacement.x > 0.0){
                final_position += Vector3::UNIT_X * horizontal_displacement.dotProduct(thirdv) / pow(thirdv.dotProduct(thirdv), 0.5);
            }
            else{
                final_position -= Vector3::UNIT_X * horizontal_displacement.dotProduct(thirdv) / pow(thirdv.dotProduct(thirdv), 0.5);
            }
            
        }
        //如果没有碰撞
        else
        {
            final_position += horizontal_displacement;
        }

        //返回最终位置
        return final_position;
    }

二、结果展示

物理碰撞检测