树莓派驱动代码的编写、编译和测试

目录

1.编写

2.编译 

3.传送文件及加载内核驱动 

4.测试 

5.卸载驱动

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1.编写

  基于框架编写的精简版驱动代码：

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名




//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_write\n");  //内核的打印函数和printf类似

    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");  //让代码在dev下自动生成设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

测试代码的编写：

#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
	int fd;
	fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
    if(fd < 0){
        printf("open failed\n");
        perror("reason:");
    }else{
        printf("succeed\n");
    }	
    write(fd,"1",1);
    
	return 0;
}

2.编译 

  1. 打开linux源目录树底下进入 drivers 驱动目录底下

 把我们的驱动代码放到 char 目录下 

  2. 修改Makefile文件 

•  obj-m                             以模块的方式加入内核 
•  pin4_driver.o                驱动程序的文件名字

  3. 回到源码树目录下来进行模块编译 

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make  modules

    编译成功后，会在 char目录下生成 .ko 文件

4. 编译测试代码

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4text.c -o pin4_text

3.传送文件及加载内核驱动 

1.将编译生成的 .ko 文件以及测试代码的可执行程序传到树莓派上

• scp   pin4_driver.ko  pi@192.168.100.3:/home/pi
• scp   pin4_text  pi@192.168.100.3:/home/pi

2.在树莓派上加载我们编译好的驱动

sudo insmod pin4_driver.ko

加载成功后再 /dev 底下生成了设备驱动

3.给加载好的驱动分配权限

sudo chmod 666 /dev/pin4

4.测试 

   运行测试代码：

    运行之后我们看到了success的提示信息，但并没有看到我们驱动代码写的打印pin4_open、

    pin4_write，这是因为我们此时看到的success的提示信息是在上层，而驱动代码是在内核态

    进行打印信息。我们可以通过  dmesg  这个指令来查看内核信息：

此时在内核态我们看到了打印信息证明在上层调用 open 以及 wirte 函数的时候会触发一个系统调用，系统调用会穿透虚拟文件系统（VFS），VFS根据文件名的设备号从驱动链表里面找到相应的驱动，并调用驱动里面的open以及write函数，于是我们在内核态看到了open以及write的打印信息说明驱动里面的open以及write被调用了。 

5.卸载驱动

查看驱动模块：

lsmod 

这是我们刚装好的驱动模块， 当我们想要卸载驱动的时候可以通过指令：

sudo rmmod pin4_driver (不需要.ko)

卸载之后再次用lsmod 查看驱动模块，已经没有这个 pin4_driver 这个驱动了。并且再次再次用测试代码进行调用，是失败的。