树莓派编写驱动、编译驱动

No Iverson

已于 2023-07-10 20:18:03 修改

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分类专栏： LinuxArm开发文章标签： linux 运维嵌入式硬件

于 2022-08-13 09:15:06 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lijianhua003/article/details/126311368

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驱动

1.什么是驱动？

驱动程序在 Linux 内核是独立的，调用驱动是为了映射的设备硬件上的相关操作

我们在51，32进行点灯操作，其实就1，2行代码，因为它不跑操作系统，纯裸机，直接对寄存器操作就行了，对于跑linux操作系统来说，有很多已经封装好了的驱动，我们直接调用API，就能实现，非常牛*

学驱动的目的，因为我们之前用的厂家提供的wiringpi库，里面的是已经封装好了的，如果我们玩其他硬件，还要需要其他对应的库，而我们学习驱动，就是为了自己写驱动

2.在用户态来进行打开树莓派引脚，经历的过程

用户态调用API ---》进入c标准库（Linux自带的库）提供支配内核干活的接口 ----》进入内核态（会进行一个软中断，中断号0x80）----》系统自动调用system call这个库 ----》vfs（调用sys_对应的API，通过唯一的设备号/文件名来打开对应的驱动）

怎么打开对应的驱动：1.通过文件名打开，2.通过设备号打开（主设备，次设备）

3.基于框架编写驱动代码

我们的任务就是，添加驱动，调用驱动

驱动框架：

#include <linux/fs.h>            //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;  //主设备
static struct device *pin4_class_dev;  //次设备

static dev_t devno;                //设备号
static int major =232;                     //主设备号
static int minor =1;                       //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名


//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似

    return 0;
}

//led_read函数
static ssize_t pin4_read(struct file *file,char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_read\n");
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_write\n");
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = { //配置驱动，在Linux中可以这样赋值，这里pin4_fops就是一个结构体变量
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .read  = pin4_read,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{
    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");//让代码在dev自动生成该设备
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

应用层代码：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
        int fd;
        fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd < 0){
                printf("open failed\n");
                perror("reson");
        }else{
                printf("open success\n");
        }
        fd = write(fd,'1',1);
        return 0;
}

1.因为是字符设备，所以需要把编写的pin4driver.c 代码C文件拷贝到内核文件里的char文件夹下

cp pin4driver.c /home/Iverson/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char/

(不是非要放到这个文件目录，也可以放在其他文件目录，只是放在那个目录，就去改那个目录的makefile)

2.告诉编译器，要编译该驱动文件

因为是把驱动文件拷贝到了 /home/Iverson/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char/ 这个文件夹下，所以要修改当前文件夹 /home/Iverson/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char/ 下的Makefile文件

用vi Makefile

新添加一行，添加驱动编译模块 obj-m += pin4driver.o //obj-m 就表示是编译成模块

3.模块编译

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

编译成功生成pin4driver.ko文件，在刚刚模块配置的文件里面

4.拷贝驱动模块pin4driver.ko文件到树莓派

scp drivers/char/pin4driver.ko pi@192.168.1.11:/home/pi