驱动开发-------＞第一天，驱动基本概念

初学目标

1. 通过内核代码的学习，更好的了解上层应用程序的工作原理。
2. 通过驱动开发，为后续从事内核开发做准备。
3. 可以看懂上游厂商提供的驱动代码，掌握内核开发使用的调试方法。
4. 了解驱动的工作原理，可以编写简单的驱动代码。

什么是操作系统内核（Kernel）

作用：管理硬件，对上层应用提供API接口
Linux内核官网：https://www.kernel.org/
内核版本的选择：尽量选择Longterm版本，只修改BUG，支持新硬件，不新增功能，接口稳定，问题少。
发行版使用的Linux内核 = kernel.org内核 + 厂商自己的补丁

Linux内核启动流程：

iROM(BL0)--->SPL(BL1)---->BL2(加载u-boot.bin到内存ddr)----->Linux(运行内核uImage)---->rootfs(根文件系统/网络文件系统)---->init(根文件系统下的一号进程)----->getty(初始化终端)---->login(输入口令)---->bash(shell)

bootloader (u-boot)完整的启动过程：（iROM(BL0) ---BL1--- BL2---- u-boot.bin）

Pc（或linux系统）启动流程：
BIOS(pc启动加载的第一个软件)--->GRUB(选择操作系统)---->Linux(/boot/vmlinuz-xxx)，vmlinux是未压缩的内核，vmlinuz是vmlinux的压缩文件(系统移植第四天笔记)

内核命令行参数：
setenv bootargs console=ttySAC2,115200 ...
tftpboot 41000000 uImage
tftpboot 42000000 exynos4412-fs4412.dtb
bootm 41000000 - 42000000

命令行参数放在设备树传给Linux内核

Linux内核怎么知道设备树的地址？
ARM引导协议（boot protocol）：Documentation/arm/Booting 设备树地址通过R2寄存器传给内核

驱动程序两种形式：

1. 与内核编译到一起(和静态库类似)
2. 编译为内核模块

内核模块（LKM）：将内核的一部分功能或实现提取出来，放在单独的ko文件中，和动态库类似
优点：
1. 减少内核的内存占用，不需要的功能不加载
2. 减少内核文件（uImage）大小，缩短启动时间
3. 内核修改需要重启系统才能生效，更新内核模块不需要重启系统就可以生效

内核模块通常放在/lib/modules以内核版本号命名的目录下
kernel目录中是操作系统自带的内核模块
extra第三方驱动

查看模块信息：modinfo 模块名/文件名
加载内核模块：insmod 文件名
查看已加载的内核模块：lsmod
卸载内核模块：rmmod 模块名
自动处理模块间依赖关系：modprobe 模块名/别名

内核源码目录：
arch：CPU相关代码
block：块设备驱动
crypto：加密算法
Documentation：文档
drivers：硬件驱动
firmware：硬件固件
fs：文件系统驱动
include：头文件
init：挂载根文件系统，创建init进程
ipc：进程间通信
kernel：内核基本功能
lib：通用算法（校验，压缩）
mm：内存管理
net：网络协议栈
samples：示例代码
scripts：编译和调试脚本
security：安全模型
sound：声卡驱动
tools：编译和调试工具
usr：生成内存根文件系统的工具
virt：虚拟化驱动
Kbuild：编译工程文件（Makefile）
Kconfig：配置参数

Linux内核最新代码
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/torvalds/linux.git/tree/
https://elixir.bootlin.com/linux/latest/source

Linux下查看内核代码(或者使用source Insight代码浏览器查看)：

在内核代码根目录下执行：make tags(首先得安装相应的软件包tags)
生成tags文件，打开vim，执行:set tags tags命令加载tags文件
跳转到函数：ts 函数名
跳转到光标所在函数：g ctrl+]
向后跳转：ctrl+t

内核使用基于Makefile的Kbuild编译框架

Kconfig生成配置界面使用配置文件
mconf程序读取Kconfig配置文件显示内核配置界面，生成.config配置文件
Kbuild和Makefile根据.config文件进行编译
目标是obj-y就将目标文件链接到内核
目标是obj-m就编译生成ko文件

编译内核模块
make modules_prepare----->编译外置模块所需的文件
make modules------->编译生成.ko文件(模块)
make modules_install INSTALL_MOD_PATH=rootfs------>把编译之后的模块安装到rootfs(根文件系统)

外部模块
代码不在内核中的模块
Makefile一般会被调用两次，第一次是make命令调用，第二次是内核编译框架调用
在内核源代码目录下执行（执行一次）：
make exynos_defconfig----->拷贝模板，建立配置文件
make modules_prepare
在模块代码路径下执行：
make modules
make modules_install INSTALL_MOD_PATH=rootfs

新版本内核推荐将内核模块的编译规则放到Kbuild文件中描述，使用Makefile调用内核编译框架的主makefile

编译模块使用的内核版本需要与运行使用的内核版本一致
make uImage----->编译生成内核
make dtbs------>编译生成设备树

配置内核
1. 增加nfs支持
2. 增加IP自动配置支持CONFIG_IP_PNP
3. 增加nfsroot支持CONFIG_ROOT_NFS
4. 网卡驱动DM9000
5. 设备树中恢复firmware节点

内核代码特点：
1. 无法使用C语言标准库
2. 不能使用浮点数
3. 内核栈大小有限（4-8KB），不能定义过大的局部变量，不能使用递归算法
4. 被动调用（进程和中断调用）
5. 应用程序代码在用户态执行，内核代码在内核态执行，应用程序执行系统调用时会切换到内核态

ps列出的进程名称用[]括起来的是没有对应的可执行文件的程序，绝大部分都是内核线程。
内核线程的代码是主动运行的。

上下文：进程、中断
CPU运行状态：用户态（ARMv7的USER模式，x86的ring3）、内核态（ARMv7的SVC模式，x86的ring0）

进程上下文

一个进程在执行的时候，CPU的所有寄存器中的值、进程的状态以及堆栈中的内容，当内核需要切换到另一个进程时，它需要保存当前进程的所有状态，即保存当前进程的进程上下文，以便再次执行该进程时，能够恢复切换时的状态，继续执行

中断上下文

由于触发信号，导致CPU中断当前进程，转而去执行另外的程序。那么当前进程的所有资源要保存，比如堆栈和指针。保存过后转而去执行中断处理程序，快读执行完毕返回，返回后恢复上一个进程的资源，继续执行。这就是中断的上下文

区分运行状态的优点：

1. 进程间隔离                2. 屏蔽底层硬件操作，简化上层应用程序