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RSS订阅原创 MPC基础
MPC(Model Predictive Control)，即模型预测控制，是一种进阶的过程控制方法。相比于LQR和PID算法只能考虑输入输出变量的各种约束，MPC算法可以考虑状态空间变量的约束。可以应用于线性和非线性的系统中。
2025-11-04 20:36:21
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原创 基于滑模算法的双连杆机械臂轨迹跟踪控制
本文介绍了如何使用滑模算法实现双连杆机械臂的轨迹跟踪控制。首先，通过Simulink和S函数搭建控制模型，输入轨迹与PID控制一致。接着，详细描述了执行器的动力学模型和控制器的滑模控制算法，包括初始化、求导和输出函数。最后，展示了角度跟踪、速度跟踪和控制信号的效果图，验证了控制算法的有效性和稳定性。整体控制效果良好，控制力矩稳定，适用于机械臂的精确轨迹跟踪。
2025-05-11 14:46:03
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原创 双连杆轨迹跟踪控制PID实现
分前段时间，我们讲解了双连杆动力学建模、PID算法、S函数，为了不让大家白学，这篇文章，我们打算用S函数中利用PID算法，去实现双连杆轨迹跟踪控制。多余的话，不必多讲，跟着哥们的脚步学习下吧。
2025-05-08 22:02:04
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原创 S函数，我看谁还不会
S-Function是系统函数(System Function)的简称，可以十分方便地用来描述各种动态系统，尤其是复杂的动态系统，属于Simulink动态系统的核心。我们常用的Simulink工具箱都是通过S-Function实现的，如果想开发一个新的模块或工具箱，S-Function可能是最好的选择。好了，大家要是上面都看了一遍了，嘻嘻嘻，恭喜你，浪费了好几秒钟，上述文字一点用处都没有，那我为什么还要写呢？嘻嘻嘻，我贱！，哈哈哈哈哈。
2025-05-07 21:15:06
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空空如也
突然要毕业了，发现啥也不会
2022-05-18
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