滑模算法简单入门-CSDN博客

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一、什么是滑模

什么是滑模？这是一个值得思考的问题！

简单的来讲，滑模简单理解就是构造上述s(x1,x2,x3…)=0这样的一个超曲面,当超曲面s=0时，构成s的所有状态，也将为0。

举个经典滑模面的例子，S=c*e+de。其中，e是理想轨迹与实际轨迹的误差。那么c*e+de=0，这是一个经典的一阶线性齐次微分方程，解得 $e(t) = e(0) e^{-ct}$ ，当t趋向正无穷的时候，e也趋于0，也就是说明了，我们理想轨迹与实际轨迹的误差为0 ，实现了我们实际轨迹跟踪到理想轨迹的控制目标。

那么好，说了这么多，咱到底怎么才能实现我们想法呢？

看上面的图，我们先稍微分析一下哈。

超曲面s(x1,x2,x3…)=0，将空间分为上下两部分（s>0及s<0）。我们称切换面s=0上所有的运动点都是终止点的区域为“滑动模态区”，或简称为"滑模"区。系统在滑模区中的运动就称为“滑模运动”。

你看，我们的目标是为了保持S=0一直成立，那么当S>0的时候，我们希望它“下来”，这个时候我们只需要让 $\dot{S}$ <0就可以，结合下高中物理知识，仔细想想，动一动大家聪明的小脑袋瓜子。那么当S<0的时候，我们希望它“上去”，这个时候我们只需要让 $\dot{S}$ >0就可以。

将上面的抽象的汉语，换成简介的数学语言可以得到：

$\lim_{s \to 0^+} \dot{s} \leq 0$ , $\lim_{s \to 0^-} \dot{s} \geq 0$

在简洁下

$\lim_{s \to 0} s \dot{s} \leq 0$

妙！多么美妙的公式！

这样，我们就可以保证S=0成立

（其实，真实情况是，在变量S在s=0这条分界线上，上下鬼畜横跳。。。。。）

二、控制率推导

由上次建模推导，我们得到两连杆的动力学建模如下所示公式：

$M(q) \ddot{q} + C(q, \dot{q}) \dot{q} + G(q) = \tau$

定义跟踪误差为：

$e_1 = q - q_d \quad e_2 = \dot{q} - \dot{q}_d \quad \ddot{e}_2 = \ddot{q} - \ddot{q}_d$

设计滑模面为：

$s = {e}_2 + k_1 e_1$

对滑模面求导：

$\dot{s} = \dot{e}_2 + k_1 \dot{e}_1 = \ddot{q} - \ddot{q}_d + k_1 \dot{e}_1 = M^{-1} \left( \tau - C(q, \dot{q}) \dot{q} - G(q) \right) - \ddot{q}_d + k_1 \dot{e}_1$

构造 $V = \frac{1}{2} s s^T$

进行求导

$\begin{aligned} \dot{V} &= s\dot{s} \\ &= s(M^{-1}\left(\tau - C(q,\dot{q})\dot{q} - G(q)\right) - \ddot{q}_d + k_1\dot{e}_1) \\ &= -s\left(k_2s + k_3 \text{sig}^\alpha(s)\right) \\ &\leq 0 \end{aligned}$