单片机机器人

当生活中的快递种类越来越多，配送速度越来越快的时候，人们的生活也越来越方便快捷。从开始的网购衣物、美妆、食品等，到后来的电子产品、家电、生鲜等，再到如今的药品、外卖、同城配送等服务，越来越多的物品在快递行业内展开快速配送服务，让生活更便捷。面对如此大量的物品分拣压力，智能化的分拣机器人需求越来越大，逐渐趋于高效、轻便、智能的方向发展。面对小区、高校、商场等小规模场景，为其提供快递、外卖、果蔬等物品的分拣，故设计该自动分拣智能小车机器人。该分拣机器人包括单片机系统、传感器识别系统、电源系统、分拣装置等几部分，实现对物品的分拣功能。

该类自动分拣智能机器人可以根据识别到的物品，有针对性的、智能的将该物品放到指定位置。比如，应用到快递分拣站中，通过流水线上的机器扫描包裹上的条形码，读取出该包裹的下一站目的地，然后经过流水线上的分拣装置，将该包裹放到我们设计到智能分拣机器人上，此时机器人将会运送包裹至快递电动车上或箱货车上。亦可以将该类机器人在其他行业，比如分拣水果、分拣外卖或商场、超市的室内配送物品等领域。

总而言之，我们这次设计的自动分拣智能小车机器人，是将所需要分拣的物品放置在机器人上，该机器人可以判断该物品是属于哪一类，并将物品运送到指定位置，完成卸货动作。

设计的内容是：机器人小车行驶到指定的上货点，人为放入物品后，经过传感器识别和单片机处理及判断，给机器人小车发送相应的指令信息，机器人小车在接收到控制信息之后，机器人小车将该物品运送到指定的位置并分拣到机器人外。

本设计需要的模块和传感器有：循迹避障模块、物品识别模块、定位卸货模块、无线交互模块、单片机控制系统、电源模块等。

该自动分拣智能机器人需具备物品识别功能，主要是针对颜色或重量识别。机器人底盘上装有循迹避障模块，可以让机器人自动运行到指定位置。机器人的结构上装有卸货的装置，可以将物品分拣到指定区域。单片机的控制系统由单片机和周边电路组成，预留无线交互模块接口和显示装置的接口，并板载整个系统的电源供电电路，为整个机器人提供合适的电源电压。

该系统的控制部分是整个系统的核心，其功能包括：货物分拣、跟踪运动、避障、数据通讯、控制等。目前，主要采用80C51内核单片机、 ARM内核单片机、 AVR内核单片机等电子产品。

微处理机是一种集成了 CPU, ROM, RAM, I/O端口等接口的微处理器，它的界面特性很好，适用于工业控制，所以也被称为 MCU。单片机种类繁多，型号也多。目前的 CPU有8位、16位、32位和64位的 CPU，大部分都是 RISC技术，芯片上的 I/O十分丰富。有的微控制器具有 A/D，“看门狗”， PWM，液晶显示驱动，函数发生器，键盘控制等多种功能。它的价格也会随着功能的不同而变化，这就给了开发商更多的自由选择。同时，该系统还具备了低压、低功耗等优点。随着大规模集成电路的出现，单片机在便携式产品中被广泛的应用。

单片机的型号与生产厂家众多，而我们日常实验室使用的单片机多为8位和32位单片机。包括80C51内核的宏晶STC公司的STC89、STC12、STC16、STC32等系列单片机、Atmel公司AT89系列80C51单片机，ARM内核的ST公司的STM32、STM8系列，TI公司的TM4系列等。除此之外还有Arduino系列单片机，MSP430系列，AVR系列等。由于种类繁多，硬件和编程软件各不相同，故在选型上需要综合考虑各种因素。

深圳市宏晶公司研制的STC12C5A60S2高速单片机，抗干扰能力强，兼容80C51单片机代码，使用起来更方便。

STC12C5A60S2单片机的正常工作电压范围是3.5V~5.5V，工作的频率最高可达35MHz，而使用者的应用程式则有8 K至62 K字节，以及1280字节的 RAM。。

该类型的单片机在硬件资源上，双列直插单片机有40个I/O引脚，而贴片封装的单片机有44个I/O引脚。I/O管脚具有很好的驱动性能，每针可以提供20 mA的电流，但是总单片机的电流不能超过120mA。除此之外，STC12类型的单片机，还有定时器、时钟输入口、外部中断、PWM、ADC、全双工异步串口、SPI等丰富的硬件资源。

A/D功能，该单片机有8个通道有ADC功能，每个通道都是10bit的精度，这就意味着可以采集到的数据是0~1023这个范围之间，其精度可算是同水平的单片机种的佼佼者。主要引脚有P10、P11、P12、P13等共8个引脚。

D/A功能，DAC是将数字量转换成模拟量，共有2个通道，每个通道也都是10bit的精度。假如单片机使用3.3V供电，那该系列单片机的10bit精度，就是可以控制引脚每次变化约0.8mV。

PWM功能，PWM是控制电机、舵机、遥控器等外设的重要功能，该单片机有4个通道，可以输出高精度的PWM信号，其中两个是使用PCA可编程计数器阵列产生的。

UART功能，UART是通用异步收发传输器，是单片机与单片机、单片机与PC电脑、单片机与外设等最常用的通信方式。不仅性能稳定，而且速度较快，重要的是操作人员读取数据非常方便。该型号的单片机有2个UART，其中有1个是USART。

SPI功能，SPI是一种同步串行总线通信方式，接线方式有很多种，接线引脚数量也不同，但是其通信速度比UART要快很多，一般应用在存储器、ADC、LED等模块上，也是常用的通信方式，该系列单片机的SPI功能有1个，足以应对多种外设。

IIC功能，IIC是一种集成电路的总线协议，由飞利浦公司发明，该通信协议有软件IIC和硬件IIC，但是两种通信协议都是大同小异。该总线形式可以挂载很多IIC外设，而且只需要两根线即可，一条时钟线路，一条数据线路。无硬件 IIC的STC12C5A60S2，如果使用软件IIC，则可以使用很多。

除了以上功能，该单片机还有1个ISP驱动，1个IAP等等常用的功能。而单片机最基本的定时器、计时器、看门狗、中断等功能也是应有尽有。

STC12C5A60S2的每一个功能部件都是按照一个时钟的顺序运转的，因此，它的时钟频率对 MCU的运算速度有着很大的影响，而它的性能也会对 MCU的稳定性产生很大的影响。目前，常见的时钟电路有两种，一种是内置的，一种是外一种。这里我们使用了一个外部的时钟模式。

STC12C5A60S2芯片内置了振荡器，由反向放大器组成，其中XTAL1、XTAL2被分成两部分，分别用作振荡电路。时钟又分为内外两部分，XTAL1和XTAL2