小车项目1：让小车动起来

最新推荐文章于 2024-07-10 17:47:59 发布

Lzhao学习嵌入式

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文章标签：单片机嵌入式硬件 stm32 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_61391875/article/details/135333739

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本文详细介绍了使用L9110s驱动电机的玩具车底盘组装过程，包括硬件接线、电机模块开发（如goForward、goBack等函数），以及在STM32平台上的代码实现，包括主函数中控制电机动作的循环。文章最后提及了与小车运动相关的视频内容。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1、小车底盘组装

2、电机模块开发

L9110s概述

L9110S是一块直流电机驱动电路，该产品为电池供电的玩具、低压或电池供电的控制应用提供了一种集成直流马达驱动的解决方案。电路内部集成了采用MOS管设计的H桥驱动电路，主要应用于驱动通用直流电机。

接通VCC，GND 模块电源指示灯亮

硬件接线

B-1A -- PB10

B-1B -- PB2

A-1A -- PB1

A-1B -- PB0

左轮向前 B0 高电平 B1低电平

右轮向前 B2 高电平 B10 低电

左轮向后 B0 低电平 B1高电平

右轮向后 B2 低电平 B10 高电平

3、代码实现及cubeMX配置

main.c

循环：前进一秒，后退一秒，左转一秒，右转一秒，停止一秒。

#include "main.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "motor.h"
#include "string.h"
#include <stdio.h>

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &buf, 1);
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		goForward();
		HAL_Delay(1000);
		goBack();
		HAL_Delay(1000);
		goLeft();
		HAL_Delay(1000);
		goRight();
		HAL_Delay(1000);
		stop();
		HAL_Delay(1000);
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

motor.c

#include "motor.h"
#include "gpio.h"

void goForward(void)
{
	//左轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	//右轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
}

void goBack(void)
{
	//左轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_SET);
	//右轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);
}

void goLeft(void)
{
	//左轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	//右轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
}

void goRight(void)
{
	//左轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	//右轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
}

void stop(void)
{
	//左轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_1,GPIO_PIN_RESET);
	//右轮
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_2,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_RESET);
}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H__
#define __MOTOR_H__

void goForward(void);

void goBack(void);

void goLeft(void);

void goRight(void);

void stop(void);

#endif /*__MOTOR_H__*/