【OpenMv】颜色识别

一、颜色识别

# 色块监测 例子
#
# 这个例子展示了如何通过find_blobs()函数来查找图像中的色块
# 这个例子查找的颜色是深绿色

import sensor, image, time

# 颜色追踪的例子，一定要控制环境的光，保持光线是稳定的。
green_threshold   = (   0,   80,  -70,   -10,   -0,   30)
#设置绿色的阈值，括号里面的数值分别是L A B 的最大值和最小值（minL, maxL, minA,
# maxA, minB, maxB），LAB的值在图像左侧三个坐标图中选取。如果是灰度图，则只需
#设置（min, max）两个数字即可。

sensor.reset() # 初始化摄像头
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 格式为 RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # 使用 QQVGA 速度快一些
sensor.skip_frames(time = 2000) # 跳过2000s，使新设置生效,并自动调节白平衡
sensor.set_auto_gain(False) # 关闭自动自动增益。默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
sensor.set_auto_whitebal(False)
#关闭白平衡。白平衡是默认开启的，在颜色识别中，一定要关闭白平衡。
clock = time.clock() # 追踪帧率

while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor.snapshot() # 从感光芯片获得一张图像

    blobs = img.find_blobs([green_threshold])
    #find_blobs(thresholds, invert=False, roi=Auto),thresholds为颜色阈值，
    #是一个元组，需要用括号［ ］括起来。invert=1,反转颜色阈值，invert=False默认
    #不反转。roi设置颜色识别的视野区域，roi是一个元组， roi = (x, y, w, h)，代表
    #从左上顶点(x,y)开始的宽为w高为h的矩形区域，roi不设置的话默认为整个图像视野。
    #这个函数返回一个列表，[0]代表识别到的目标颜色区域左上顶点的x坐标，［1］代表
    #左上顶点y坐标，［2］代表目标区域的宽，［3］代表目标区域的高，［4］代表目标
    #区域像素点的个数，［5］代表目标区域的中心点x坐标，［6］代表目标区域中心点y坐标，
    #［7］代表目标颜色区域的旋转角度（是弧度值，浮点型，列表其他元素是整型），
    #［8］代表与此目标区域交叉的目标个数，［9］代表颜色的编号（它可以用来分辨这个
    #区域是用哪个颜色阈值threshold识别出来的）。
    if blobs:
    #如果找到了目标颜色
        for b in blobs:
        #迭代找到的目标颜色区域
            # Draw a rect around the blob.
            img.draw_rectangle(b[0:4]) # rect
            #用矩形标记出目标颜色区域
            img.draw_cross(b[5], b[6]) # cx, cy
            #在目标颜色区域的中心画十字形标记

    print(clock.fps()) # 注意: 你的OpenMV连到电脑后帧率大概为原来的一半
    #如果断开电脑，帧率会增加

二、find_blobs函数

追踪小球是OpenMV用的最多的功能了，在10分钟快速上手中
通过find_blobs函数可以找到色块.我们来讨论一下，find_blobs的细节。

image.find_blobs(thresholds, roi=Auto, x_stride=2, y_stride=1, invert=False, area_threshold=10, pixels_threshold=10, merge=False, margin=0, threshold_cb=None, merge_cb=None)

这里的参数比较多。

• thresholds是颜色的阈值，注意：这个参数是一个列表，可以包含多个颜色。如果你只需要一个颜色，那么在这个列表中只需要有一个颜色值，如果你想要多个颜色阈值，那这个列表就需要多个颜色阈值。注意：在返回的色块对象blob可以调用code方法，来判断是什么颜色的色块。

red = (xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx)
blue = (xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx)
yellow = (xxx,xxx,xxx,xxx,xxx,xxx)

img=sensor.snapshot()
red_blobs = img.find_blobs([red])

color_blobs = img.find_blobs([red,blue, yellow])
Copy
roi是“感兴趣区”。在使用统计信息中已经介绍过了。

left_roi = [0,0,160,240]
blobs = img.find_blobs([red],roi=left_roi)

x_stride 就是查找的色块的x方向上最小宽度的像素，默认为2，如果你只想查找宽度10个像素以上的色块，那么就设置这个参数为10：

blobs = img.find_blobs([red],x_stride=10)

y_stride 就是查找的色块的y方向上最小宽度的像素，默认为1，如果你只想查找宽度5个像素以上的色块，那么就设置这个参数为5：

blobs = img.find_blobs([red],y_stride=5)

invert 反转阈值，把阈值以外的颜色作为阈值进行查找

area_threshold 面积阈值，如果色块被框起来的面积小于这个值，会被过滤掉

pixels_threshold 像素个数阈值，如果色块像素数量小于这个值，会被过滤掉

merge 合并，如果设置为True，那么合并所有重叠的blob为一个。
注意：这会合并所有的blob，无论是什么颜色的。如果你想混淆多种颜色的blob，只需要分别调用不同颜色阈值的find_blobs。

all_blobs = img.find_blobs([red,blue,yellow],merge=True)

red_blobs = img.find_blobs([red],merge=True)
blue_blobs = img.find_blobs([blue],merge=True)
yellow_blobs = img.find_blobs([yellow],merge=True)
Copy
margin 边界，如果设置为1，那么两个blobs如果间距1一个像素点，也会被合并。

blobs是一个列表
find_blobs对象返回的是多个blob的列表。（注意区分blobs和blob，这只是一个名字，用来区分多个色块，和一个色块）。
列表类似与C语言的数组，一个blobs列表里包含很多blob对象，blobs对象就是色块，每个blobs对象包含一个色块的信息。

blobs = img.find_blobs([red])
Copy
blobs就是很多色块。

可以用for循环把所有的色块找一遍。

for blob in blobs:
print(blob.cx())
Copy
对于for循环的使用，见python背景知识

三、blob色块对象

blob有多个方法：

• blob.rect() 返回这个色块的外框——矩形元组(x, y, w, h)，可以直接在image.draw_rectangle中使用。
• blob.x() 返回色块的外框的x坐标（int），也可以通过blob[0]来获取。
• blob.y() 返回色块的外框的y坐标（int），也可以通过blob[1]来获取。
• blob.w() 返回色块的外框的宽度w（int），也可以通过blob[2]来获取。
• blob.h() 返回色块的外框的高度h（int），也可以通过blob[3]来获取。
• blob.pixels() 返回色块的像素数量（int），也可以通过blob[4]来获取。
• blob.cx() 返回色块的外框的中心x坐标（int），也可以通过blob[5]来获取。
• blob.cy() 返回色块的外框的中心y坐标（int），也可以通过blob[6]来获取。
• blob.rotation()
  返回色块的旋转角度（单位为弧度）（float）。如果色块类似一个铅笔，那么这个值为0~180°。如果色块是一个圆，那么这个值是无用的。如果色块完全没有对称性，那么你会得到0~360°，也可以通过blob[7]来获取。
• blob.code() 返回一个16bit数字，每一个bit会对应每一个阈值。举个例子：
• blobs = img.find_blobs([red, blue, yellow], merge=True)

如果这个色块是红色，那么它的code就是0001，如果是蓝色，那么它的code就是0010。注意：一个blob可能是合并的，如果是红色和蓝色的blob，那么这个blob就是0011。这个功能可以用于查找颜色代码。也可以通过blob[8]来获取。

• blob.count()
  如果merge=True，那么就会有多个blob被合并到一个blob，这个函数返回的就是这个的数量。如果merge=False，那么返回值总是1。也可以通过blob[9]来获取。
• blob.area() 返回色块的外框的面积。应该等于(w * h)
• blob.density() 返回色块的密度。这等于色块的像素数除以外框的区域。如果密度较低，那么说明目标锁定的不是很好。

比如，识别一个红色的圆，返回的blob.pixels()是目标圆的像素点数，blob.area()是圆的外接正方形的面积。