基于HALL库STM32F4利用SPI驱动MPU6500

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已于 2025-01-08 18:54:05 修改

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分类专栏： MPU6500 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2025-01-08 08:53:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_62637071/article/details/144473836

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一、前言

MPU6500为MPU6050的更新产品，其中MPU6050仅支持IIC通信，而MPU6500不仅支持IIC，还支持SPI通信，而SPI相较于IIC能提供更高的数据传输速率。该陀螺仪具有±250、±500、±1000和±2000度/秒的可编程满量程范围和0.01 dps/kHz时的极低速率噪声。加速度计范围为±2g、±4g、± 8 g和± 16 g。有可编程数字滤波器、-40 ° C至85°C范围内1%漂移的精密时钟、嵌入式温度传感器和可编程中断。该器件具有IC和SPI串行接口，VDD工作范围为1.71至3.6V，以及独立的数字IO电源，VDDIO范围为1.71 V至3.6V。与器件所有寄存器的通信使用400 kHz的I C或1 MHz的SPI进行。对于需要更快通信的应用，传感器和中断寄存器可以使用SPI以20 MHz通信。而本文将介绍如何使用这款芯片。

二、MPU6500的介绍

2.1 时序介绍

从时序图可以看见，SCLK空闲时为高电平，其低电平时数据改变，高电平时读取数据（下降沿移出，上升沿移入），故SPI的模式为模式三：CPOL=1、CPHA=1。

2.2 原理图介绍

其中（a）图为IIC时序，（b）图为SPI时序。

三、相关寄存器的介绍

这部分可以先略过，先看下边的代码编写再看此寄存器去理解代码。

3.1 PWR_MGMT_1（电源管理 1：0X6B）

主要是在初始化中用得到，比如初始化代码会先在最高位写入1来恢复默认设置，然后再写入0x00来唤醒MCU。

3.2 PWR_MGMT_2（电源管理 2：0X6C）

其中第[7:6]是设置唤醒频率用的（一般用不上），使用条件为：

(i) Set CYCLE bit to 1                                        将 CYCLE 位设置为 1
(ii) Set SLEEP bit to 0                                        将 SLEEP 位设置为 0
(iii) Set TEMP_DIS bit to 1                                将 TEMP_DIS 位设置为 1
(iv) Set DIS_XG, DIS_YG, DIS_ZG bits to 1 将 DIS_XG、DIS_YG DIS_ZG 位设置为 1

其中步骤 (i) 到(iii)中提到的位可以在PWR_MGMT_1寄存器中找到，在此模式下，设备将关闭除主 I C 接口之外的所有设备，仅以固定间隔唤醒加速度计以进行一次测量。唤醒频率可以通过 LP_WAKE_CTRL 进行配置，如下所示。