MPU6500驱动（STM32F4+SPI）

一、MPU6500基本功能简介

        MPU-6500是一个6轴运动跟踪设备，它结合了一个3轴陀螺仪、3轴加速度计和一个数字运动处理器与设备的所有寄存器通信使用I2C在400kHz或SPI在1MHz执行。设备的所有寄存器通信使用I2C在400kHz或SPI在1MHz执行。（具体介绍在MPU6500产品规格介绍中有，我就不手动翻译了）

二、Cubemax配置

        这里我使用的是STM32F427IHx，进入CubeMAX配置时钟树，主频率168MHz。

        然后开启SPI5与MPU6500进行通讯，SPI模式使用双线全双工模式，帧格式Motorola，、数据帧大小为8Bit、高位数据在前、分频因子为128分频、CPOL为高电平、在偶数边沿采集数据。

       根据编译手册SPI5寄存器地址可知SPI5挂在APB2总线下，配置波特率buad=84MHz（APB2主频）/128（分频倍率）=656.25KBits/s。因为MPU6500的SPI接收在1MHz内，所以分频后要小于1M（buad=84MHz（APB2主频）/64（分频倍率）=1.3125MBits/s）

        SPI有四种模式，根据MPU6500的SPI时序图知，SCLK空闲时为高电平，数据在第二个跳变沿采集（上升沿）。所以我这里使用的是CPHA=1，CPOL=1模式。

         如果将 CPHA（时钟相位）位置 1，则 SCK 引脚上的第二个边沿（如果复位 CPOL 位，则为下降沿；如果将 CPOL 位置 1，则为上升沿）对 MSBit 采样。即，在第二个时钟边沿锁存数据。如果复位 CPHA 位，则 SCK 引脚上的第一个边沿（如果将 CPOL 位置 1，则为下降 沿；如果复位 CPOL 位，则为上升沿）对 MSBit 采样。即，在第一个时钟边沿锁存数据。 CPOL（时钟极性）和 CPHA（时钟相位）位的组合用于选择数据捕获时钟边沿。

         手册里写的不易理解，我使用了广漠飘羽的SPI四种模式讲解，链接如下

https://www.cnblogs.com/gmpy/p/12461461.html

     

         这里注意在SPI定义时候NSS线需要通过根据接线定义。按照硬件我定义NSS的是PF6引脚，我的PF6引脚使用推挽输出，无上拉下拉。

 三、程序

        在Cubemax配置完成就可以直接生成程序，SPI的配置我们不用改。

        接下来经行命令发送和数据的读取，根据MPU6500产品手册，需要发数据两个或多个8位字节。在需要书写命令时候要将第一位第一个字节置0（reg&0x7F)。需要读取数据的时候要将第一位第一个字节置1（reg | 0x80）。

//MPU6500单次写命令
uint8_t mpu_write_byte(uint8_t const reg, uint8_t const data)
{
    MPU_NSS_LOW;					//开始通讯
    tx = reg & 0x7F;			//使第一位为0（写模式）
    HAL_SPI_TransmitReceive(&MPU_HSPI, &tx, &rx, 1, 55);		//写入命令地址
    tx = data;				
    HAL_SPI_TransmitReceive(&MPU_HSPI, &tx, &rx, 1, 55);		//写入数据
    MPU_NSS_HIGH;					//结束通讯
    return 0;
}
//MPU6500单次读取单字节数据
uint8_t mpu_read_byte(uint8_t const reg)
{
    MPU_NSS_LOW;
    tx = reg | 0x80;		//使地址第一位为1（读模式）
    HAL_SPI_TransmitReceive(&MPU_HSPI, &tx, &rx, 1, 55);	//写入需要读取的地址
    HAL_SPI_TransmitReceive(&MPU_HSPI, &tx, &rx, 1, 55);  //为读取的数据提供存储空间
    MPU_NSS_HIGH;
    return rx;
}

         注意每次通讯NSS拉低开始通讯，拉高结束通讯。   

       接下来进行MPU6500初始化函数的书写

uint8_t mpu_device_init(void)
{
	HAL_Delay(100);

	id                               = mpu_read_byte(MPU6500_WHO_AM_I);
	uint8_t i                        = 0;
	uint8_t MPU6500_Init_Data[10][2] = {{ MPU6500_PWR_MGMT_1, 0x80 },     /* 重置设备*/ 
																			{ MPU6500_PWR_MGMT_1, 0x03 },     /* 陀螺仪时钟源设置 */ 
																			{ MPU6500_PWR_MGMT_2, 0x00 },     /* 启动 Acc & Gyro */ 
																			{ MPU6500_CONFIG, 0x04 },         /* 低通滤波 频率41Hz */ 
																			{ MPU6500_GYRO_CONFIG, 0x18 },    /* +-2000dps */ 
																			{ MPU6500_ACCEL_CONFIG, 0x10 },   /* +-8G */ 
																			{ MPU6500_ACCEL_CONFIG_2, 0x02 }, /* 使能低通滤波器  设置 Acc 低通滤波 */ 
																			{ MPU6500_USER_CTRL, 0x20 },};    /* 使能 AUX */ 
	for (i = 0; i < 10; i++)
	{
		mpu_write_byte(MPU6500_Init_Data[i][0], MPU6500_Init_Data[i][1]);
		HAL_Delay(1);
	}

	mpu_set_gyro_fsr(3); 		
	mpu_set_accel_fsr(2);

	ist8310_init();
	mpu_offset_call();
	return 0;
}

后续还有MPU6500原始数据转换成四元数，由于篇幅问题，我放到下一期。

 第一次发表，经验不足，如有错误恳请广大网友指出。