qq_62829202的博客

原创 Matlab 机器人学matalab基础算法基础 matlab实现

rotx(a) roty(a) rotz(a) 三维坐标系绕坐标轴旋转的旋转矩阵 a表示旋转的角度 输出3*3的旋转矩阵。% homtrans(T,P),直接可以计算出在对应坐标系下的点的坐标，T为齐次矩阵，P为转换前坐标系下的点。%R = rotmat(Q,'frame')将标量四元数Q转换为3乘3的等效旋转矩阵，适用于框架旋转。%trotx(a) troty(a) trotz(a) 输出的是4*4的旋转矩阵。%oa2r(O, A) 是一个SO(3)旋转矩阵(3x3)，用于指定的。