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ROS
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ppeua
人前保持谦卑,何况我们本来就很渺小
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【ROS】TF2坐标转换及实战示例
现有一机器人模型,核心构成包含主体与雷达,各对应一坐标系,坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心,已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。,前者用于坐标系间的转换,后者用于点之间的坐标转换,这对我们之后的使用很重要。在日常生活中,特别是对于机器人来说,各个目标系中的坐标转换是很关键的,通过右手系来标注坐标。将多个坐标先相对于世界坐标系进行转换,然后在调用api将转换后的数据进行相互转换。在现实生活中,我们面对的不仅有点对点的坐标转换,还动态的坐标转换。原创 2023-06-27 08:30:00 · 2841 阅读 · 34 评论 -
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