【CAN】can的相关结构体

一.CAN结构体

\qquad 跟其它外设一样，STM32标准库提供了CAN初始化结构体及初始化函数来控制CAN的工作方式，提供了收发报文使用的结构体及收发函数，还有配置控制筛选器模式及ID的结构体。

• 初始化结构体：CAN_InitTypeDef
• 发送及接收结构体：CanTxMsg及CanRxMsg
• 筛选器结构体：CAN_FilterInitTypeDef

1.CAN初始化结构体

配置完这些结构体成员后，调用库函数CAN_Init即可把这些参数写入到CAN控制寄存器中，实现CAN的初始化。

• CAN_Prescaler
  \qquad 本成员设置CAN外设的时钟分频，它可控制时间片Tq的时间长度，这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位，即Tq计算公式：
  
• CAN_Mode
  \qquad 本成员设置CAN的工作模式，可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent)以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。
• CAN_SJW
  \qquad 本成员可以配置SJW的极限长度，即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为1-4Tq(CAN_SJW_1/2/3/4tq)。
• CAN_BS1
  \qquad 本成员用于设置CAN位时序中的BS1段的长度，它可以被配置为1-16个Tq长度(CAN_BS1_1/2/3…16tq)。
• CAN_BS2
  \qquad 本成员用于设置CAN位时序中的BS2段的长度，它可以被配置为1-8个Tq长度(CAN_BS2_1/2/3…8tq)。
  SYNC_SEG、BS1段及BS2段的长度加起来即一个数据位的长度，计算公式：
  
• CAN_TTCM
  \qquad 本成员用于设置是否使用时间触发功能(ENABLE/DISABLE)，时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。
• CAN_ABOM
  \qquad 本成员用于设置是否使用自动离线管理(ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以在节点出错离线后适时自动恢复，不需要软件干预。
• CAN_ AWUM
  \qquad 本成员用于设置是否使用自动唤醒功能(ENABLE/DISABLE)，使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。
• CAN_NART
  \qquad 本成员用于设置是否使用自动重传功能(ENABLE/DISABLE)，使用自动重传功能时，会一直发送报文直到成功为止。
• CAN_RFLM
  \qquad 本成员用于设置是否使用锁定接收FIFO(ENABLE/DISABLE)，锁定接收FIFO后，若FIFO溢出时会丢弃新数据，否则在FIFO溢出时以新数据覆盖旧数据。
• CAN_TXFP
  \qquad 本成员用于设置发送报文的优先级判定方法(ENABLE/DISABLE)，使能时，以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送，否则按照报文ID的优先级来发送。

2.CAN发送及接收结构体

在发送或接收报文时，需要往发送邮箱中写入报文信息或从接收FIFO中读取报文信息，利用STM32标准库的发送及接收结构体可以方便地完成这样的工作。

• StdId
  \qquad 本成员存储的是报文的11位标准标识符，范围是0-0x7FF。

• ExtId
  \qquad 本成员存储的是报文的29位扩展标识符，范围是0-0x1FFFFFFF。ExtId与StdId这两个成员根据下面的IDE位配置，只有一个是有效的。

• IDE
  \qquad 本成员存储的是扩展标志IDE位，当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧，使用StdId成员存储报文ID；当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧，使用ExtId成员存储报文ID。

• RTR
  \qquad 本成员存储的是报文类型标志RTR位，当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧；当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的Data[8]成员的内容是无效的。

• DLC
  \qquad 本成员存储的是数据帧数据段的长度，它的值的范围是0-7，当报文是遥控帧时DLC值为0。

• Data[8]
  本成员存储的就是数据帧中数据段的数据。

• FMI
  \qquad 本成员只存在于接收结构体，它存储了筛选器的编号，表示本报文是经过哪个筛选器存储进接收FIFO的，可以用它简化软件处理。

• 总结：
  \qquad 当需要使用CAN发送报文时，先定义一个上面发送类型的结构体，然后把报文的内容按成员赋值到该结构体中，最后调用库函数CAN_Transmit把这些内容写入到发送邮箱即可把报文发送出去。
  \qquad 接收报文时，通过检测标志位获知接收FIFO的状态，若收到报文，可调用库函数CAN_Receive把接收FIFO中的内容读取到预先定义的接收类型结构体中，然后再访问该结构体即可利用报文。

3.CAN筛选器结构体

• CAN_FilterIdHigh
  \qquad CAN_FilterIdHigh成员用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的高16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
• CAN_FilterIdLow
  \qquad 类似地，CAN_FilterIdLow成员也是用于存储要筛选的ID，若筛选器工作在32位模式，它存储的是所筛选ID的低16位；若筛选器工作在16位模式，它存储的就是一个完整的要筛选的ID。
• CAN_FilterMaskIdHigh
  \qquad CAN_FilterMaskIdHigh存储的内容分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdHigh相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdHigh成员对应的掩码，与CAN_FilterMaskIdLow组成一组筛选器。
• CAN_FilterMaskIdLow
  \qquad 类似地，CAN_FilterMaskIdLow存储的内容也分两种情况，当筛选器工作在标识符列表模式时，它的功能与CAN_FilterIdLow相同，都是存储要筛选的ID；而当筛选器工作在掩码模式时，它存储的是CAN_FilterIdLow成员对应的掩码，与CAN_FilterMaskIdHigh组成一组筛选器。

不同模式下各结构体成员的内容：

• CAN_FilterFIFOAssignment
  \qquad 本成员用于设置当报文通过筛选器的匹配后，该报文会被存储到哪一个接收FIFO，它的可选值为FIFO0或FIFO1(宏CAN_Filter_FIFO0/1)。
• CAN_FilterNumber
  \qquad 本成员用于设置筛选器的编号，即本过滤器结构体配置的是哪一组筛选器，CAN一共有28个筛选器，所以它的可输入参数范围为0-27。
  f103 --> 0-13
  f105 --> 0-27
• CAN_FilterMode
  \qquad 本成员用于设置筛选器的工作模式，可以设置为列表模式(宏CAN_FilterMode_IdList)及掩码模式(宏CAN_FilterMode_IdMask)。
• CAN_FilterScale
  \qquad 本成员用于设置筛选器的尺度，可以设置为32位长(宏CAN_FilterScale_32bit)及16位长(宏CAN_FilterScale_16bit)。
• CAN_FilterActivation
  \qquad 本成员用于设置是否激活这个筛选器(宏ENABLE/DISABLE)。