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原创 大疆C板（STM32F4）控制关节电机GIM6010-8

很香的一款电机啊，所以买下以后用来做个小机器人来测试性能，下面我会介绍怎样用STM32来控制GIM6010-8。对电机进行校准完成之后，我们就可以对电机的id与控制模式进行配置，笔者的控制方式为STM32上进行位置环控制，然后将PID计算后的输出给电机的速度环来控制，故在进行电机配置的时候，我们可以选择将电机进行速度模式输出配置。其中包括了RM电机的控制，较为冗余，关键只在接收回调函数中，其中CAN1来获取电机的转子当前位置，因为电机的减速比为8：1，所以回传位置信息为8时，电机的输出轴转一圈。