大疆C板(STM32F4)控制关节电机GIM6010-8
很香的一款电机啊,所以买下以后用来做个小机器人来测试性能,下面我会介绍怎样用STM32来控制GIM6010-8。对电机进行校准完成之后,我们就可以对电机的id与控制模式进行配置,笔者的控制方式为STM32上进行位置环控制,然后将PID计算后的输出给电机的速度环来控制,故在进行电机配置的时候,我们可以选择将电机进行速度模式输出配置。其中包括了RM电机的控制,较为冗余,关键只在接收回调函数中,其中CAN1来获取电机的转子当前位置,因为电机的减速比为8:1,所以回传位置信息为8时,电机的输出轴转一圈。
原创
2024-02-26 16:28:17 ·
1617 阅读 ·
0 评论