上机四：自定义消息类型话题的发布及订阅

ROS：自定义消息类型话题的发布及订阅

手把手教你编写自定义消息类型话题的发布及订阅

本次的上机实验以解析GPGGA报文发布为例，题设为：

在ROS工作空间里新建功能包text，并创建自定义msg：GPGGA.msg;
创建节点publish，该节点发布一个话题，话题名称为“/simurobot/yourname/”，话题的消息类型为：msg：GPGGA.msg
在节点C++源代码中解析GPGGA报文，并将对应信息赋值给GPGGA.msg，发布话题内容，将发布内容打印到终端；
发送频率10hz。

说明：

1、ROS为我存放各个上机实验的文件目录

2、代码有什么问题可以在评论区提出或者不要问我

3、文章编写完成后又结果演示、代码没问题

4、通俗易懂、粘贴可用

第一步 创建功能包：

mkdir -p ROS/shangji41/src
cd ROS/shangji41/src
catkin_init_workspace 
catkin_create_pkg text roscpp std_msgs
cd text
mkdir msg
cd msg
vi GPGGA.msg

其中GPGGA.msg文件内容为

string time  
float64 latitude  
string lat_direction  
float64 longitude  
string lon_direction  
int8 fix_quality  
uint8 num_satellites  
float64 hdop  
float64 altitude  
char altitude_units  
float64 geoid_height  
char geoid_height_units

第二步CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
  FILES
  GPGGA.msg
)
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

package.xml中添加编译依赖与执行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

第三步 修改完成后进入工作空间编译

cd ~/ROS/shangji41
catkin_make

编译完成后可以在/ROS/shangji41/devel/include/text/目录下看到GPGGA.h文件

第四步 编写发布者程序

在text功能包的src文件夹下创建publish.cpp文件，并添加以下内容：

cd ~/ROS/shangji41/src/text/src
vi publish.cpp

publish.cpp

#include <ros/ros.h>  
#include <text/GPGGA.h>  
#include <sstream>  
#include <iomanip>  
  
// 回调函数来解析GPGGA报文并发布消息  
void parseGPGGA(const std::string& gpgga_str, text::GPGGA& gpgga_msg) {  
    std::istringstream iss(gpgga_str);  
    std::string token;  
      
    // 跳过GPGGA头部  
    getline(iss, token, ',');  
      
    // 解析时间  
    getline(iss, gpgga_msg.time, ',');  
      
    // 解析纬度  
    getline(iss, token, ',');  
    gpgga_msg.latitude = std::stod(token);  
      
    // 解析纬度方向  
    getline(iss, gpgga_msg.lat_direction, ',');  
      
    // 解析经度  
    getline(iss, token, ',');  
    gpgga_msg.longitude = std::stod(token);  
      
    // 解析经度方向  
    getline(iss, gpgga_msg.lon_direction, ',');  
      
    // 解析其他字段  
    for (int i = 0; i < 9; ++i) {  
        getline(iss, token, ',');  
          
        // 这里需要按照GPGGA报文格式添加解析代码  
        // 这里只是一个示例，具体实现需要根据GPGGA报文的实际格式  
        // 例如，fix_quality是int8，num_satellites是uint8  
        if (i == 2) {  
            gpgga_msg.fix_quality = static_cast<int8_t>(std::stoi(token));  
        } else if (i == 3) {  
            gpgga_msg.num_satellites = static_cast<uint8_t>(std::stoi(token));  
        }  
        // 添加其他字段的解析  
    }  
}  
  
int main(int argc, char **argv) {  
    // 初始化ROS节点  
    ros::init(argc, argv, "send_gpgga");  
      
    // 创建节点句柄  
    ros::NodeHandle nh;  
      
    // 创建发布者，发布GPGGA消息  
    ros::Publisher gpgga_pub = nh.advertise<text::GPGGA>("/simurobot/yourname/gpgga", 10);  
      
    // 设置发布频率  
    ros::Rate rate(10);  
      
    // GPGGA报文  
    std::string gpgga_str = "$GPGGA,121252.000,3937.3032,N,11611.6046,E,1,05,2.0,45.9,M,-5.7,M,,0000*77";  
      
    // 循环发布GPGGA消息  
    while (ros::ok()) {  
        // 创建GPGGA消息实例  
        text::GPGGA gpgga_msg;  
          
        // 解析GPGGA报文并赋值给消息  
        parseGPGGA(gpgga_str, gpgga_msg);  
          
        // 发布GPGGA消息  
        gpgga_pub.publish(gpgga_msg);  
          
        // 打印发布内容到终端  
        ROS_INFO_STREAM("Publishing GPGGA message: "  
                       << "Time: " << gpgga_msg.time  
                       << ", Latitude: " << gpgga_msg.latitude  
                       << ", Longitude: " << gpgga_msg.longitude  
                       << ", Fix Quality: " << static_cast<int>(gpgga_msg.fix_quality)
                       << ", Num Satellites: " << static_cast<int>(gpgga_msg.num_satellites));
// 按照设定的频率休眠  
    rate.sleep();  
}  

return 0;
}

第五步 CMakeLists.txt配置.cpp文件：

在CMakeLists.txt中添加以下内容

add_executable(publish
  src/publish.cpp
)

target_link_libraries(publish
  ${catkin_LIBRARIES}
)

第六步 编译节点

cd ~/ROS/shangji41
catkin_make

第七步 运行节点：

编译完成后，你可以通过以下命令来运行你的节点

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 假设你的工作空间是~/catkin_ws

rosrun text publish

在新终端中运行

roscore

在工作终端空间中运行

source devel/setup.bash
rosrun text publish

可以看到将发布内容打印到终端；