Ubuntu 机械狗连接相关操作

前言：为了参加本届的人工智能大赛，特地整了点机器狗相关的操作知识，包括实际连接和代码操作，特此记录一番。不一定适用所有。

我用到的物料：

1、YoboGo机械狗、网线

2、VMware虚拟机，ubuntu 镜像

3、运行代码track1.10

一、基础配置

1、准备好虚拟机，VMware 系统包

运行ubuntu 镜像：

安装预编译的 OpenCV 库

sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev

2、配置libopencv_videoio.so.5.0

如果提示：“./track: error while loading shared libraries: libopencv_videoio.so.5.0: cannot open shared object file: No such file or directory ”

查找是否存在

sudo find / -name libopencv_videoio.so.5.0

存在：修改可执行文件的 RPATH 或 RUNPATH

//使用 patchelf 工具:

sudo apt-get install patchelf


patchelf --set-rpath /home/user/track1.10/build/lib ./track

二、连接相关

1.与机器狗建立连接

在连接处选择robot，（需要你的电脑和机械狗用网线连接）

连接后：进行ping测试，比如我的机器狗 IP 地址为10.0.0.34

ping通了后，SSH连接机械狗

ssh user@10.0.0.34

连接后如下：

2、文件传输：

将准备好的代码，存入机械狗的本地数据中（比如我的为 home/user文件夹 ）

scp -r track1.10/ user@10.0.0.34:/home/user/ 

三、实际运行

1、调整颜色阈值

在连接Robot的操作窗口中，输入：

cd track1.10/build/

sudo ./track stop showImage

它大致长这样：

注意：如果这里有提示“error while loading shared libraries: libopencv_videoio.so.5.0: cannot open shared object file: No such file or directory”

查找是否存在

sudo find / -name libopencv_videoio.so.5.0

存在：修改可执行文件的 RPATH 或 RUNPATH

//使用 patchelf 工具:

sudo apt-get install patchelf


patchelf --set-rpath /home/user/track1.10/build/lib ./track

参考：解决方案opencv(10):error while loading shared libraries: libopencv_xxx: cannot open shared object file-CSDN博客

2、代码运行

在build目录里，终端输入：

sudo ./track stop showImage 调颜色阈值
sudo ./track track 循迹
sudo ./track track showImage 蓝色限高杆
sudo ./track brown showImage 住户识别
sudo ./track brown green 绿色分岔路（全程代码 1）
sudo ./track violet red 红色分岔路（全程代码 2）