使用全H桥调节大功率电机的一些总结

本次使用的电机驱动是大功率全桥驱动BTS7960，最大调节频率为25KHZ，使用的电机为新永泰GA32Y-31Z直流编码器电机，电压12-24V，功率24W，最大扭矩100KG/CM。

在本次调节PWM测试中发现在启动过程中的电机噪音较大，类似于电感声音，故排查，最终的结果为PWM所在的定时器预分频过高，导致电机PWM带宽过大，电机类似于一卡一卡，导致的噪声

原本的预分频为720-1，自动重装载值为1000-1，故电机调节频率为

PWM调节频率过低导致的噪声。

现修改预分频值为4

 PWM频率变为18KHz !

通过修改预分频值使得PWM频率变高，电机控制控制过程中更为丝滑，基本无噪音，以下是一些总结：

过低的PWM频率可能会导致以下问题：

1. 运动不平滑：PWM频率过低会导致电机的转速调节不够平滑，可能会出现明显的震动或振动，特别是在低速运行时。
2. 噪音增加：低PWM频率下，电机可能会产生更多的噪音，这是因为电机在不同的电压水平间切换的频率降低，引起机械振动和声音。
3. 控制精度下降：降低PWM频率会减少控制系统对电机速度和位置的调节能力，因为控制信号的更新速率降低，可能会导致控制精度下降。
4. 效率降低：低频率PWM信号会导致电机在不同转速间的切换不够平滑，可能会增加电机的能量损耗，从而影响系统的效率。
5. 电机发热：在低频率下，电机可能会长时间处于高电压或低电压状态，导致电机内部产生过多的热量，增加电机的温升，降低系统的稳定性和寿命。
综上所述，虽然降低PWM频率有时可以降低系统成本和复杂性，但是也会带来一系列不利影响，特别是在需要精准控制和平滑运动的应用中。因此，在选择PWM频率时，需要综合考虑系统要求、电机特性以及控制性能等因素。

将PWM频率调至过高可能会导致一些问题，特别是在电机驱动器和电机本身不适应高频率的情况下。以下是可能出现的一些后果：

1. 电磁干扰：高频率的PWM信号可能会产生电磁干扰，影响周围电子设备的正常工作，甚至干扰通信信号。
2. 功耗增加：高频率的PWM信号会导致驱动器和电机芯片频繁地切换，增加能量损耗，从而导致整个系统的功耗增加。
3. 发热问题：频繁的开关操作会导致驱动器和电机芯片发热，特别是在高频率下，可能会导致过热问题，影响系统的稳定性和寿命。
4. 电机响应不佳：一些电机和驱动器可能无法适应过高的PWM频率，导致电机响应不佳，甚至出现不稳定的运动或噪音。
5. 控制精度降低：在一些情况下，过高的PWM频率可能会导致控制精度降低，因为系统没有足够的时间来响应和调整输出。
综上所述，虽然增加PWM频率可以提高系统的响应速度和控制精度，但是频率过高可能会带来一系列问题，因此需要根据具体的应用和硬件条件来选择适当的PWM频率。

之前没有注意到过高或者过低的PWM频率对于电机的影响，本次加深了印象。