脑壳有点痒，好像要长脑子了！

基于前面的系列文章，已基本介绍完了基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车，本文将以小编自己的小车对其进行一下总结。如果完成了前面视觉巡线小车——STM32+OpenMV系列文章的内容，那么已经实现了一辆基于STM32+OpenMV的视觉巡线小车了。到此你已经学到了：直流减速电机的控制；编码器测速；STM32——定时器（PWM、正交编码、中断）、串口等；OpenMV——图像二值化，线性回归处理等等。

通过本文，就可以对减速电机进行简单的控制，以及速度的采集了。同时可以自行加入OLED等显示屏，显示所采集的速度，也可以通过配置串口进行打印观察。

通过本文，使用OpenMV得到中心线偏离黑线的像素点偏差和角度偏差，再将数据打包通过串口发送给STM32，最后在STM32上将数据解析出来，以便后续控制运用。

通过本文，使减速电机实现了速度闭环控制，利用野火PID调试助手进行PID参数的整定，得到满意的参数。

通过以上三篇文章已将基本条件实现，本文将结合以上内容，进行综合控制，实现小车的视觉巡线功能。

该系列文章主要介绍，如何使用来实现一个基于视觉处理的自主巡线小车。主要包括，减速电机的驱动，速度采集，PID速度闭环控制，PID参数整定，OpenMV黑线视觉处理，串口数据解析，最后小车巡线闭环控制。功能还是比较单一，最终只实现了小车的巡线功能，其他功能可自行补充丰富。