本文探讨了无连续通信的在线非线性多智能体系统中的固定时间事件触发共识问题。通过构建控制协议，利用饱和函数处理控制输入，并设计事件触发函数，确保了在给定拓扑结构下状态的一致性。仿真结果验证了该方法的有效性。
文章：Liu J, Zhang Y, Yu Y, et al. Fixed-time event-triggered consensus for nonlinear multiagent systems without continuous communications[J]. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2018, 49(11): 2221-2229.
问题描述：
非线性多智能体系统有M个智能体，通信拓扑是一个连通的无向图。智能体i的动态形式如下：
其中，xi (t)、ui (t)和f (xi(t)、t）为代理i的状态、控制输入和未知的非线性函数。
控制协议：
在具有连续通信的事件触发策略下，可以将智能体i的控制输入构造为：
仿真时用的饱和函数。
智能体i的事件触发函数被构造为：
仿真：
拓扑图：
状态一致性：
控制：
事件触发：
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