【ROS学习笔记】ROS相关概念

一、涉及概念

在ROS中，package.xml文件和CMakeLists.txt文件都是用于配置和构建ROS软件包的文件，但它们有不同的作用和功能。
CMakeLists.txt文件用于配置构建系统，指定如何编译和构建ROS软件包。它定义了包含的源文件、依赖项、编译选项、链接库等信息，并使用CMake语法来描述这些配置。

package.xml文件用于描述ROS软件包的元数据和依赖关系。它包含了软件包的名称、版本、作者、许可证等信息，以及软件包所依赖的其他软件包。它还可以定义软件包的导出和安装规则，以及其他与软件包相关的配置。

对于C++版的ROS软件包，你需要在CMakeLists.txt文件中添加源文件、依赖项、编译选项等配置，并使用catkin_package命令来声明软件包的依赖关系和导出规则。

对于Python版的ROS软件包，你需要在package.xml文件中声明对其他软件包的依赖关系，并指定Python脚本的执行方式。

综上所述，CMakeLists.txt文件和package.xml文件在ROS软件包中扮演不同的角色，分别用于配置构建系统和描述软件包的元数据和依赖关系。它们在功能和语法上有所不同，但都是必要的文件来构建和使用ROS软件包。

在ROS项目中，通常会使用CMakeLists.txt文件来构建和编译项目的源代码，并使用launch文件来启动和配置ROS节点。在构建过程中，CMakeLists.txt文件会生成可执行文件，而launch文件会启动这些可执行文件作为ROS节点运行。因此，CMakeLists.txt文件和launch文件在ROS项目中是相互配合使用的。

二、例子

假设我们有一个ROS项目，其中包含一个节点，该节点订阅名为"topic1"的话题，并在接收到消息时打印出来。

首先，我们需要创建一个cpp文件来实现节点的功能。我们可以创建一个名为"subscriber_node.cpp"的文件，其中包含节点的实现逻辑。

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic1", 10, topicCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

接下来，我们需要创建一个CMakeLists.txt文件来配置构建系统。我们可以创建一个名为"CMakeLists.txt"的文件，并添加以下内容：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(subscriber_node)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
)

catkin_package()

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(subscriber_node src/subscriber_node.cpp)
target_link_libraries(subscriber_node ${catkin_LIBRARIES})

在这个CMakeLists.txt文件中，我们使用了find_package命令来查找所需的ROS软件包，并使用catkin_package命令来定义项目的依赖关系。然后，我们使用include_directories命令将依赖包的头文件路径添加到项目中，并使用add_executable命令将subscriber_node.cpp文件添加到项目中。最后，我们使用target_link_libraries命令将所需的库文件链接到可执行文件中。

现在，我们可以创建一个launch文件来启动我们的节点。我们可以创建一个名为"subscriber.launch"的文件，并添加以下内容：

<launch>
  <node name="subscriber_node" pkg="subscriber_node" type="subscriber_node" output="screen"/>
</launch>

在这个launch文件中，我们使用node标签来定义要启动的节点。我们指定了节点的名称为"subscriber_node"，包名为"subscriber_node"，可执行文件类型为"subscriber_node"，并将输出重定向到屏幕。

最后，我们可以使用以下命令来构建和运行我们的项目：

$ cd <catkin_workspace>
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch subscriber_node subscriber.launch

通过以上步骤，我们成功地将cpp文件编译为可执行文件，并通过launch文件启动了我们的节点。launch文件提供了一种方便的方式来配置和启动ROS节点，而CMakeLists.txt文件则用于配置构建系统，指定如何编译和构建项目

三、改为py脚本

catkin_make命令用于执行CMakeLists.txt文件，它会自动调用CMake来生成构建系统所需的Makefile，并执行编译和链接操作。

source devel/setup.bash命令的作用是将ROS环境设置为当前终端会话的运行环境。在ROS中，所有的ROS软件包都会被安装到devel目录下，而setup.bash脚本会设置一些环境变量，使得ROS命令和软件包能够正确地运行。

如果想使用rospy来实现相同的功能，可以创建一个Python脚本来编写节点的逻辑。以下是一个使用rospy实现的简单示例:

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def topic_callback(msg):
    rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)

def subscriber_node():
    rospy.init_node("subscriber_node")
    rospy.Subscriber("topic1", String, topic_callback)
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    subscriber_node()

在这个Python脚本中，首先导入了rospy和String消息类型。然后定义了一个回调函数topic_callback，用于处理接收到的消息。接下来定义一个subscriber_node函数，其中初始化了ROS节点，并创建了一个订阅者来订阅"topic1"话题，并将消息传递给回调函数。最后通过调用rospy.spin()来保持节点的运行。

对于使用rospy实现的节点，不需要编写CMakeLists.txt文件。相反需要在包的package.xml文件中声明对rospy的依赖，以及指定Python脚本的执行方式。

四、总结

1、CMakeLists.txt文件用于配置构建系统，指定如何编译和构建项目；而launch文件用于配置和启动ROS节点；catkin_make命令用于执行CMakeLists.txt文件；source devel/setup.bash命令用于设置ROS环境；而对于使用rospy实现的节点，需要编写Python脚本，并在其中使用rospy提供的API来实现节点的功能。

2、在ROS中，package.xml文件和CMakeLists.txt文件都是用于配置和构建ROS软件包的文件，但它们有不同的作用和功能。

CMakeLists.txt文件用于配置构建系统，指定如何编译和构建ROS软件包。它定义了包含的源文件、依赖项、编译选项、链接库等信息，并使用CMake语法来描述这些配置。

package.xml文件用于描述ROS软件包的元数据和依赖关系。它包含了软件包的名称、版本、作者、许可证等信息，以及软件包所依赖的其他软件包。它还可以定义软件包的导出和安装规则，以及其他与软件包相关的配置

对于C++版的ROS软件包，需要在CMakeLists.txt文件中添加源文件、依赖项、编译选项等配置，并使用catkin_package命令来声明软件包的依赖关系和导出规则。

对于Python版的ROS软件包，需要在package.xml文件中声明对其他软件包的依赖关系，并指定Python脚本的执行方式。

综上所述，CMakeLists.txt文件和package.xml文件在ROS软件包中扮演不同的角色，分别用于配置构建系统和描述软件包的元数据和依赖关系。它们在功能和语法上有所不同，但都是必要的文件来构建和使用ROS软件包