基于STM32的感应开关盖垃圾桶

最新推荐文章于 2024-09-11 20:49:02 发布
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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_73379310/article/details/131756552
版权
该项目利用SG90舵机控制垃圾桶开闭，结合超声波传感器进行距离检测，当物体靠近至5cm内时自动开启，并在2秒后关闭。同时，系统集成了震动传感器和按键，当发生震动或按下按键时也能触发开盖功能。通过微秒级延时函数和定时器配置实现了精确的控制逻辑。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

项目需求

项目框图​编辑

硬件清单

sg90舵机介绍

超声波传感器介绍及实战

超声波传感器介绍

 编程实战

需求：

接线：

定时器配置：

 编写微秒级函数：

距离检测开盖

功能整合

加入蜂鸣器、按键开盖、震动开盖

项目需求

检测靠近时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖

发生震动时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖

按下按键时，垃圾桶自动开盖并伴随滴一声，2秒后关盖

项目框图

硬件清单

SG90舵机，超声波模块，震动传感器，蜂鸣器

a. sg90舵机介绍及实战

sg90舵机介绍

 PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。

确定周期/频率

 如果周期为20ms，即 Tout = 20000us

且要角度精确到度，即一度对应一单位ARR

舵机0~180度，对应占空比 0.5ms~2.5ms/20ms

换算可得 ARR+1 = 1800 ，角度0~180度 对应 ARR 范围 44 ~ 224

则 PSC=799，ARR=1799

 通过一个函数来将输入的角度 0~180 转化为对应占空比。

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
//根据输入的角度获取对应pwm占空比参数
uint8_t Angle(uint8_t pwm_pulse)
{
	return pwm_pulse + 44;
}

/* USER CODE END 0 */

... ... ... ... ...

  /* USER CODE BEGIN 2 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3);
	//设置初始角度为 90
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, Angle(90));
	
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
		//超过180之后回到0度
		if(angle > 180)	angle = 0;
		
		/* USER CODE BEGIN 3 */
		//每1s改变一次角度
		HAL_Delay(1000);
		//修改比较值，修改占空比
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_3, Angle(angle)); 
		//每秒转45度
		angle += 45;
		
  }
  /* USER CODE END 3 */

超声波传感器介绍及实战

超声波传感器介绍

怎么让它发送波

Trig ，给Trig端口至少10us的高电平

怎么知道它开始发了

Echo信号，由低电平跳转到高电平，表示开始发送波

怎么知道接收了返回波

Echo，由高电平跳转回低电平，表示波回来了

怎么算时间

Echo引脚维持高电平的时间！

波发出去的那一下，开始启动定时器

波回来的拿一下，我们开始停止定时器，计算出中间经过多少时间

怎么算距离

距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2

 编程实战

需求：

使用超声波测距，当手离传感器距离小于5cm时，LED1点亮，否则保持不亮状态。

接线：

Trig --- PB6

Echo --- PB7

LED1 --- PB8

定时器配置：

使用 TIM2 ，只用作计数功能，不用作定时。

将 PSC 配置为71，则计数 1 次代表 1us 。

 编写微秒级函数：

传入要延时多少微秒，开始延时，延时到指定时长，停止延时

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
	/* 使能定时器2计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
	/* 关闭定时器2计数 */
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}

/* USER CODE END 0 */

//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
//波发出去的那一下，开始启动定时器
//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
//波回来的那一下，我们开始停止定时器
//4. 计算出中间经过多少时间
//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
//每500毫秒测试一次距离

  /* USER CODE BEGIN 1 */
	int cnt=0;
	float distance=0;
	
  /* USER CODE END 1 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
    /* USER CODE BEGIN 3 */
		//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);//拉高
		TIM2_Delay_us(20);
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);//拉低
		
		//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
		//波发出去的那一下，开始启动定时器
		while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_RESET);
		HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
		__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
		
		//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
		//波回来的那一下，我们开始停止定时器
		while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_SET);
		HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
		
		//4. 计算出中间经过多少时间
		time_us = __HAL_TIM_GetCounter(&htim2);
		
		//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
		distance = time_us * 340/2 * 0.000001 * 100; //单位：cm
		
		//距离小于10，点灯
		if(distance < 5)
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
		else
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
		
		//每500毫秒测试一次距离
		HAL_Delay(500);
		
  }
  /* USER CODE END 3 */

距离检测开盖

PB9输出PWM给舵机

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */
//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
	/* 使能定时器2计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
	/* 关闭定时器2计数 */
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}

//测距获取信息
float get_distance()
{
	//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);//拉高
	TIM2_Delay_us(20);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);//拉低
	
	//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	//波发出去的那一下，开始启动定时器
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_RESET);
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	
	//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	//波回来的那一下，我们开始停止定时器
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_SET);
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
	
	//4. 计算出中间经过多少时间	
	//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
	return __HAL_TIM_GetCounter(&htim2) * 340/2 * 0.000001 * 100; //单位：cm
}

//根据输入的角度获取对应pwm占空比参数
uint8_t sg90(uint8_t pwm_pulse)
{
	return pwm_pulse + 44;
}

/* USER CODE END 0 */
//============================================================
/* USER CODE BEGIN 2 */
	//开始输出pwm信号
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
	//设置初始角度为 0
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(0));

  /* USER CODE END 2 */
//============================================================
/* USER CODE END WHILE */
		/* USER CODE BEGIN 3 */
		if(get_distance() < 5)
		{
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(180));
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
			HAL_Delay(2000);
		}
		else
		{
			__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(0));
			HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
			
			//避免频繁重载定时器（功耗和灵敏度的抉择）
			HAL_Delay(10);
		}
    
  }
	
  /* USER CODE END 3 */

功能整合

加入蜂鸣器、按键开盖、震动开盖

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE BEGIN PV */
uint8_t vib_mark = 0;
/* USER CODE END PV */

/* Private user code ---------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN 0 */

//根据输入的角度获取对应pwm占空比参数
uint8_t sg90(uint8_t pwm_pulse)
{
	return pwm_pulse + 44;
}

//开盖，亮指示灯，蜂鸣器响
void OPEN_dustbin()
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET);
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(180));
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_RESET);
	HAL_Delay(500);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET);
	HAL_Delay(1500);
}

//关盖，灭指示灯，每100ms检测一次
void CLOSE_dustbin()
{
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(0));
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_8,GPIO_PIN_SET);
	
	//避免频繁重载定时器（功耗和灵敏度的抉择）
	HAL_Delay(100);
}

//按键、震动传感器中断
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	switch(GPIO_Pin)
	{
		case GPIO_PIN_0://按钮开盖
			OPEN_dustbin();
		break;
		
		case GPIO_PIN_1://开关震动功能
			vib_mark = !vib_mark;
			CLOSE_dustbin();
		break;
		
		case GPIO_PIN_4://震动开盖
			if(vib_mark)
				OPEN_dustbin();
		break;
	}
}

//使用TIM2来做us级延时函数
void TIM2_Delay_us(uint16_t n_us)
{
	/* 使能定时器2计数 */
	__HAL_TIM_ENABLE(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	while(__HAL_TIM_GetCounter(&htim2) < ((1 * n_us)-1) );
	/* 关闭定时器2计数 */
	__HAL_TIM_DISABLE(&htim2);
}

//测距获取信息
float get_distance()
{
	//1. Trig ，给Trig端口至少10us的高电平
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_SET);//拉高
	TIM2_Delay_us(20);
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_6,GPIO_PIN_RESET);//拉低
	
	//2. echo由低电平跳转到高电平，表示开始发送波
	//波发出去的那一下，开始启动定时器
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_RESET);
	HAL_TIM_Base_Start(&htim2);
	__HAL_TIM_SetCounter(&htim2, 0);
	
	//3. 由高电平跳转回低电平，表示波回来了
	//波回来的那一下，我们开始停止定时器
	while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_SET);
	HAL_TIM_Base_Stop(&htim2);
	
	//4. 计算出中间经过多少时间	
	//5. 距离 = 速度 （340m/s）* 时间/2（计数1次表示1us）
	return __HAL_TIM_GetCounter(&htim2) * 340/2 * 0.000001 * 100; //单位：cm
}

/* USER CODE END 0 */
//===================================================================
 /* USER CODE BEGIN SysInit */
	HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn,0,0);//提高滴答定时器优先级
	
  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM4_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
	//开始输出pwm信号
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_4);
	//设置初始角度为 0
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim4, TIM_CHANNEL_4, sg90(0));

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
		//距离检测开关盖
		if(get_distance() < 5)
		{
			OPEN_dustbin();
		}
		else
		{
			CLOSE_dustbin();
		}
    
  }
	
  /* USER CODE END 3 */

我有在好好学习
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专栏目录
STM32——感应开关盖垃圾桶
qq_47944751的博客
01-30 952
高级定时器（TIM1）：7路通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路PWM输出模式：PWM模式1：在向上计数时，一旦CNT < CCRx时输出为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。PWM模式2：在向上计数时，一旦CNT < CCRx时输出为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。
STM32小项目———感应垃圾桶
qq_63556165的博客
06-21 2643
一个学习STM32的小白~ 有问题请评论区或私信指出提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考超声波传感器模块上面通常有两个超声波元器件，。一个用于发射，一个用于接收。电路板上有四个引脚：VCC GND Trig(触发)，Echo(回应)主要参数：工作电压与电流：5V，15mA感应距离： 2~400cm感测角度：不小于15°被测物的面积不要小于50cm并且尽量平整具备温度补偿电路局部变量初值一定不要忘记~~ 切记！！！
基于STM32超声波感应开盖垃圾桶
02-27
实现了超声波感应开盖垃圾桶，串口不断打印超声波感应距离。
基于STM32的超声波感应垃圾桶
weixin_44234294的博客
02-28 1959
成果演示 材料 STM323f103开发板，最小系统均可。 超声波模块（HC-SR04模块） 舵机一个 垃圾桶模型 主要代码 超声波模块 #include "ultrasonsic.h" #include "delay.h" u8 msHcCount = 0;//ms计数 static void NVIC_Config() { NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct; //设置中断组为2 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGr
STM32感应开关盖垃圾桶
weixin_49001476的博客
03-11 1372
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率20ms左右。
基于STM32的感应开关垃圾桶
2301_78772787的博客
03-13 1037
使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。1)16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。2) 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为1～65535之间的任意数值。3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：A．输入捕获B．输出比较C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)D．单脉冲模式输出。
使用STM32 再实现感应开关盖垃圾桶
mjmmm的博客
07-10 595
如上图所示的舵机SG90，橙线对应，而PWM波的频率不能太高，大约50Hz，即周期0.02s，20ms左右。如下：0.5ms-----0度；2.5%对应函数中占空比为2501.0ms-----45度；5.0%对应函数中占空比为5001.5ms-----90度；7.5%对应函数中占空比为7502.0ms-----135度；10.0%对应函数中占空比为10002.5ms-----180度；12.5%对应函数中占空比为1250产生震动时，会输出低电平，绿色指示灯亮（开关信号指示灯）
STM32—项目二（感应开关盖垃圾桶）
Ai1101224的博客
04-22 395
对用到的元器件进行介绍，然后进行接线、配置，并且组装实现：超声波测距小于10、传感器被触碰、按钮被按下，然后舵机控制开盖，并且亮灯、蜂鸣器响。
嵌入式-stm32-基于HAL库的感应开关盖垃圾桶项目（开源）
weixin_50833257的博客
01-05 1391
道友：行动了全是答案
基于stm32的智能垃圾桶.zip
06-13
【基于STM32的智能垃圾桶】项目是一款集成了多种技术的智能硬件系统，主要利用了单片机（Microcontroller Unit，MCU）作为核心控制器，实现了自动化的人体感应开闭功能，提升了垃圾处理的便捷性和卫生程度。...
基于STM32的智能垃圾桶系统.pdf
09-05
本文介绍了一种基于STM32的智能垃圾桶系统的设计方案，该系统具有自动开盖、满桶报警、智能语音提示等功能。系统核心控制模块采用STM32单片机，结合人体红外感应模块、步进电机、超声波模块和电源模块等硬件组件。...
江协科技stm32————11-3 软件读写W25Q64
zgwws_的博客
09-03 610
包含通信引脚封装、初始化以及SPI通信的3个拼图（起始、终止和交换一个字节）在写W24Q64.c时，参考W24Q64手册的。使能、擦除、页编程、读数据。
CAN总线-STM32上CAN外设
最新发布
m0_70183789的博客
09-11 259
我现在只想要温度测量器的数据，我们就输入以0X1**为格式的ID报文，把其他格式的ID报文屏蔽掉。R2寄存器，假如我R1寄存器填入的ID为0X23450000，我想要0X2345****格式的报文，则R2中填入0XFFFF0000，也就是你想要的数据在R2中对应位填1。R1寄存器中，如果你想要填写扩展ID号前29位填入你想要的报文ID，如果填入标准报文ID直接写入前面11位ID号。这里的FBMX模式设置的列表模式：你在列表中输入你想要的报文ID，不在你列表中的ID屏蔽掉，在列表中的ID进行读取。
STM32 HAL freertos零基础（七）互斥量
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互斥量主要用于保护共享资源的访问，确保在同一时刻只有一个任务可以访问该资源。互斥性：当一个任务获取了一个互斥量后，其他任务将无法再获取同一个互斥量，直到原始任务释放该互斥量。优先级继承：为了防止优先级反转问题，FreeRTOS的互斥量支持优先级继承机制。当一个高优先级任务被低优先级任务阻塞时，低优先级任务会暂时提升自己的优先级，以尽快释放互斥量，让高优先级任务继续执行。
单片机-STM32 看门狗（八）
持续学习，不停歇
09-06 1208
看门狗，又叫watchdog timer，是一个定时器电路，一般有一个输入，叫喂狗(kicking the dog/service the dog），一个输出到MCU的RST端，MCU正常工作的时候，每隔一段时间输出一个信号到喂狗端，给 WDT清零，如果超过规定的时间不喂狗（一般在程序跑飞时），WDT定时超过，就会给出一个复位信号到MCU，使MCU复位。防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。
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06-13
基于STM32的智能语音播报垃圾桶项目通常结合了微控制器STM32的高性能和物联网技术，以及语音识别和语音合成模块，用于实现垃圾分类指导和信息播报的功能。以下是该项目的一个简要介绍： 1. **硬件组件**： - STM32...
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